[实用新型]晶棒单向伸出货叉

权利要求书

1.一种晶棒单向伸出货叉，其特征在于：包括由上至下依次传动连接的上臂(1)、中臂(2)以及下臂(3)，所述上臂(1)与堆垛机固定连接，所述上臂(1)上设置有单向伸出机构，所述单向伸出机构包括第二伺服电机(61)以及传动齿轮(62)，所述传动齿轮(62)分别与所述中臂(2)和所述下臂(3)传动连接，所述第二伺服电机(61)的输出轴与所述传动齿轮(62)传动连接；

所述下臂(3)底端固定有货叉(7)，所述货叉(7)沿所述下臂(3)的长度方向设置，所述货叉(7)移动过程中与晶托相抵，并包覆晶棒且不与所述晶棒贴合；

所述货叉(7)内设置有扫码器(71)，所述扫码器(71)设置在所述货叉(7)朝向所述中臂(2)的一端，所述扫码器(71)与所述货叉(7)固定连接。

2.根据权利要求1所述的晶棒单向伸出货叉，其特征在于：所述上臂(1)上设置有旋转机构，所述旋转机构包括支撑件(52)以及第一伺服电机(51)，所述支撑件(52)的底端与所述上臂(1)固定连接，所述支撑件(52)的顶端与悬架(4)回转连接，所述悬架(4)与所述堆垛机固定连接，所述第一伺服电机(51)的输出轴与所述支撑件(52)的侧壁面啮合连接。

3.根据权利要求1所述的晶棒单向伸出货叉，其特征在于：所述货叉(7)内还设置第二传感器(72)以及第三传感器，所述第二传感器(72)设置在所述货叉(7)背离所述传动齿轮(62)的一端，所述第三传感器设置在所述货叉(7)朝向所述中臂(2)的一端，所述第二传感器(72)与控制器电连接，所述第二传感器(72)基于货架内货物的有无向所述控制器传输货架信号，所述控制器基于所述货架信号改变所述货叉(7)的位置以及控制所述第二伺服电机(61)的转动；

所述第三传感器与所述控制器电连接，所述第三传感器基于其与所述货物的距离向所述控制器输送距离信号，所述控制器基于所述距离信号控制所述第二伺服电机(61)的转动。

4.根据权利要求1所述的晶棒单向伸出货叉，其特征在于：所述上臂(1)的两个宽度端上分别设置有第一传感器(11)，第一传感器(11)与控制器电连接，所述第一传感器(11)基于其与所述中臂(2)的距离向所述控制器传递位置信号，所述控制器基于所述位置信号控制所述第二伺服电机(61)的转动。

5.根据权利要求1或2所述的晶棒单向伸出货叉，其特征在于：所述传动齿轮(62)上设置有两个齿轮，所述中臂(2)和所述下臂(3)上均固定有齿条，所述齿条分别与所述传动齿轮(62)和所述第二伺服电机(61)的输出轴啮合连接。

6.根据权利要求5所述的晶棒单向伸出货叉，其特征在于：所述传动齿轮(62)的上齿轮与下齿轮的齿数比为1:2。

7.根据权利要3所述的晶棒单向伸出货叉，其特征在于：所述货叉(7)呈矩形框，所述货叉(7)朝向所述中臂(2)的一端闭合设置，所述货叉(7)的另一端开口设置，所述货叉(7)的开口端固定有“门”型钢材以避免所述晶托滑落，所述货叉(7)的闭合端高度小于其开口端高度以避免所述晶托与所述扫码器(71)和所述第三传感器相抵。

8.根据权利要求4所述的晶棒单向伸出货叉，其特征在于：所述第一传感器(11)采用限位传感器。

9.根据权利要求7所述的晶棒单向伸出货叉，其特征在于：所述第二传感器(72)采用接近型传感器。

10.根据权利要求7所述的晶棒单向伸出货叉，其特征在于：所述第三传感器采用漫反射传感器。