[实用新型]一种船舶推进器检测机器人

说明书

本实用新型适用于水下机器人技术领域，提供了一种船舶推进器检测机器人，所述船舶推进器检测机器人包括：主体，呈扁平状结构，形成支撑结构；水平推进模块，设置四个并互呈45°分布在主体的四边，用于推动主体水平移动；垂直推进模块，连接主体，用于推动主体升降；控制模块，与水平推进模块、垂直推进模块连接，用于获取检测数据；控制终端，与控制模块光纤连接，用于对控制模块传送指令并接收检测数据；其中，通过控制模块控制水平推进模块运行，使主体水平移动，通过垂直推进模块推进主体升降，从而进行全方位移动；通过控制模块完成检测数据的采集。本实用新型优点：外观新颖、结构紧凑，控制灵活，作业便捷。

技术领域

本实用新型属于水下机器人技术领域，尤其涉及一种船舶推进器检测机器人。

背景技术

随着我国海上贸易的蓬勃发展和我国重视发展海上军事力量，大型船只和舰船在海上频繁的来往执行商业贸易运输和国防任务。大型船只广泛采用的侧推器为一种涵道式侧推器，在船体下的首部或尾部各开一个或多个贯穿船体的涵道，其中装设螺旋桨，利用螺旋旋转形成向船侧的喷流以产生作用于船体的横向力，改变螺旋桨的旋转方向，可以改变作用力的方向，可对船舶进行控制。由于涵道贯穿船体，为避免水下异物对侧推螺旋桨造成损坏，所以在涵道的两端常安装格栅，用于对水下一些体积较大的异物进行过滤，防止其进入侧推螺旋桨中。但是这不能过滤体积较小的异物，并且侧推器需要进行定期的检查和维护作业。需要定期检查管系是否存在泄漏、检查电器设备绝缘、密封性能和轴承是否失效。目前，定期的检查和维护均采用人工作业的方式，这是一个极大的挑战，也是一笔不小的开支，作业环境中阻碍物多，检查难度大。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种在水下可钻过舰船涵道两端格栅的紧凑型ROV，用于完成对大型船只侧推进器的定期检查任务。实现利用机器人作业代替人工作业，解决人工作业时的难题，降低成本。

本实用新型是这样实现的，一种船舶推进器检测机器人，所述船舶推进器检测机器人包括：

主体，呈扁平状结构，形成支撑结构；

水平推进模块，设置四个并互呈45°分布在主体的四边，用于推动主体水平移动；

垂直推进模块，连接主体，用于推动主体升降；

控制模块，与水平推进模块、垂直推进模块连接，用于获取检测数据；

控制终端，与控制模块光纤连接，用于对控制模块传送指令并接收检测数据；

其中，通过控制模块控制水平推进模块运行，使主体水平移动，通过垂直推进模块推进主体升降，从而进行全方位移动；通过控制模块完成检测数据的采集。

在本实用新型实施例中，将检测机器人放置在水中，通过控制终端进行操控，控制终端发送指令给控制模块，控制模块接受指令，控制水平推进模块运行，使主体水平方向上移动，通过垂直推进模块推进主体升降，水平推进模块和垂直推进模块配合，实现了任意方向控制，从而进行全方位移动；通过控制模块完成检测数据的采集。控制模块将数据传送给控制终端。通过主体的扁平结构设计便于检测机器人穿过舰船涵道两端格栅，水平推进模块设置四个分布在主体的四边，使检测机器人便于任意水平方向的推动，不需水平推进模块转向进行推动力转换，仅仅通过四个水平推进模块推进力的方向、大小改变即可完成推动力方向改变，控制灵敏度高。不改变检测机器人形状，便于行走躲避阻碍物，提高了控制的精确性。采用扁平和菱形设置外观新颖、结构紧凑、在水下可钻过舰船涵道两端格栅，且操作过程中形状不发生改变，便于灵巧控制，用于完成对大型船只侧推器的定期检查任务。实现利用机器人作业代替人工作业，解决人工作业时的难题，降低成本，作业便捷。本实用新型优点：外观新颖、结构紧凑，控制灵活，作业便捷。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种船舶推进器检测机器人的立体结构图；

图2为本实用新型实施例提供的一种船舶推进器检测机器人中水平推进模块的结构示意图；