[实用新型]一种小球果双臂作业机器人及其采摘装置

说明书

本实用新型公开了一种采摘装置，包括六自由度机械臂、下颚机构、旋转装置以及上颚柔性板，下颚机构安装于六自由度机械臂的一端，上颚柔性板通过旋转装置呈可转动地安装于下颚机构上，且下颚机构和上颚柔性板共同围出用于采收果实的采收空间，上颚柔性板在旋转装置的驱使下可打开或者关闭采收空间。本实用新型同时还公开了一种小球果双臂作业机器人，该一种小球果双臂作业机器人具有上述的采摘装置。本实用新型通过以上结构可以实现对类球形果实的采摘过程全自动化，在采摘的时候不会影响到作物除果实外的其它部分，适用范围广。

技术领域

本实用新型涉及人工智能与机器人的技术领域，具体涉及一种小球果双臂作业机器人及其采摘装置。

背景技术

众所周知，类球形状的果实如油茶果或者橘子等等，是我国重要的农林经济作物。

以油茶果为例，其是我国最主要的农林经济作物，油茶树的花蕾开花授粉受精以后，将形成幼果长大成果实。茶油不但可以用于食用，茶油及其茶枯还可以作为工业或者化工领域的肥料被使用。油茶果采收特点如下：一、油茶树挂果密集，同枝挂果成熟期不同；二、油茶果具有花与果同期生长的生物特征，采摘最好的方式是直接采摘果实，而不能通过振动或摇晃把花蕾震下，因为这样的振动会影响产量。

针对油茶果采摘的以上特点，现有的对油茶果的采摘主要是采用人工的方式将果实轻轻摘下，目前有的果实采摘装置采用机械振动的方式，即通过摇晃树干（如橄榄果树干）的方式使得果实落下，然后再通过收集网收集果实。以上方式均不适用于油茶果的采摘，理由如下：一、人工采收的强度大且采摘效率低；二、传统的机械振动采摘方式会使得油茶果的花蕾与果实同时落下，造成减产损失。

因此，亟需一种可适用于油茶果采摘的一种小球果双臂作业机器人及其采摘装置来解决上述问题。

发明内容

本项实用新型是针对现在的技术不足，提供一种采摘装置。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种采摘装置，包括六自由度机械臂、下颚机构、旋转装置以及上颚柔性板，所述下颚机构安装于所述六自由度机械臂的一端，所述上颚柔性板通过所述旋转装置呈可转动地安装于所述下颚机构上，且所述下颚机构和所述上颚柔性板共同围出用于采收果实的采收空间，所述上颚柔性板在所述旋转装置的驱使下可打开或者关闭所述采收空间。

作进一步改进，所述下颚机构包括第一弧形件和第二弧形件，所述第一弧形件的第一端与所述六自由度机械臂连接，所述第一弧形件的第二端朝右前方弯折延伸，所述第二弧形件的第一端与所述六自由度机械臂连接，所述第二弧形件的第二端朝左前方弯折延伸后与所述第一弧形件的第二端呈可转动地连接。

作进一步改进，所述下颚机构还包括用于对果实进行辅助切割的齿刀，所述齿刀位于所述采收空间内，且所述齿刀安装于所述第一弧形件和所述第二弧形件的内侧壁上。

作进一步改进，所述下颚机构还包括弹性扩展装置，所述弹性扩展装置安装于所述六自由度机械臂上，且所述弹性扩展装置的输出端分别与所述第一弧形件的第一端以及所述第二弧形件的第一端相连接以使得第一弧形件的第一端和所述第二弧形件的第一端相互靠近或者远离。

作进一步改进，所述上颚柔性板包括至少两个板体部，两个所述板体部之间呈可转动地连接以使得所述上颚柔性板可进行收折或者展开。

本实用新型针对现在的技术不足，还公开了一种小球果双臂作业机器人。

该一种小球果双臂作业机器人包括车本体以及如上所述的采摘装置，所述采摘装置安装于所述车本体上，所述车本体的底部安装有行走轮。

作进一步改进，所述一种小球果双臂作业机器人还包括用于放置被采摘的果实的果箱，所述果箱安装于所述车本体上。

作进一步改进，所述采摘装置至少有两组，所述采摘装置呈对称地布置于所述果箱的两侧。