[实用新型]一种小球果双臂作业机器人及其采摘装置

权利要求书

1.一种采摘装置，其特征在于：包括六自由度机械臂、下颚机构、旋转装置以及上颚柔性板，所述下颚机构安装于所述六自由度机械臂的一端，所述上颚柔性板通过所述旋转装置呈可转动地安装于所述下颚机构上，且所述下颚机构和所述上颚柔性板共同围出用于采收果实的采收空间，所述上颚柔性板在所述旋转装置的驱使下可打开或者关闭所述采收空间。

2.根据权利要求1所述的采摘装置，其特征在于：所述下颚机构包括第一弧形件和第二弧形件，所述第一弧形件的第一端与所述六自由度机械臂连接，所述第一弧形件的第二端朝右前方弯折延伸，所述第二弧形件的第一端与所述六自由度机械臂连接，所述第二弧形件的第二端朝左前方弯折延伸后与所述第一弧形件的第二端呈可转动地连接。

3.根据权利要求2所述的采摘装置，其特征在于：所述下颚机构还包括用于对果实进行辅助切割的齿刀，所述齿刀位于所述采收空间内，且所述齿刀安装于所述第一弧形件和所述第二弧形件的内侧壁上。

4.根据权利要求2所述的采摘装置，其特征在于：所述下颚机构还包括弹性扩展装置，所述弹性扩展装置安装于所述六自由度机械臂上，且所述弹性扩展装置的输出端分别与所述第一弧形件的第一端以及所述第二弧形件的第一端相连接以使得第一弧形件的第一端和所述第二弧形件的第一端相互靠近或者远离。

5.根据权利要求1所述的采摘装置，其特征在于：所述上颚柔性板包括至少两个板体部，两个所述板体部之间呈可转动地连接以使得所述上颚柔性板可进行收折或者展开。

6.一种小球果双臂作业机器人，其特征在于：包括车本体以及如权利要求1-5任一项所述的采摘装置，所述采摘装置安装于所述车本体上，所述车本体的底部安装有行走轮。

7.根据权利要求6所述的小球果双臂作业机器人，其特征在于：还包括用于放置被采摘的果实的果箱，所述果箱安装于所述车本体上。

8.根据权利要求7所述的小球果双臂作业机器人，其特征在于：所述采摘装置至少有两组，所述采摘装置呈对称地布置于所述果箱的两侧。

9.根据权利要求6所述的小球果双臂作业机器人，其特征在于：还包括用于对需采摘的果实进行图像采集以准确定位采摘位置的图像采集装置，所述图像采集装置安装于所述采摘装置上。

10.根据权利要求9所述的小球果双臂作业机器人，其特征在于：所述图像采集装置为具有双目立体视觉系统的图像采集装置。