[实用新型]一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置

说明书

本实用新型提供一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置，包括机器人走行系统、玻璃清洗系统、智能循环水系统、智能控制系统。机器人走行系统包括工字型纵向走行机架、伺服纵向行走电机、纵向行走丝杠、纵向行走脚支、工字型横向走行机架、纵横搭接丝母、伺服横向行走电机、横向行走丝杠、横向行走脚支；纵向走行机架由四组纵向行走脚支支撑在需要清洗的幕墙玻璃上；工字型横向走行机架与纵向走行机架呈十字交叉，通过纵横搭接丝母相互连接；横向走行机架由四组横向行走脚支支撑。可实现对高楼玻璃幕墙、普通楼房窗户玻璃进行智能可控的连续循环作业清洗。

技术领域

本实用新型涉及玻璃幕墙清洗设备应用技术领域，特别涉及一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置。

背景技术

随着经济的发展，城市化规模逐渐加大，高楼建筑的玻璃幕墙逐渐增多，玻璃幕墙长时间暴露在外，不可避免会挂满尘土或污物，影响其透光效果。普通楼房的玻璃窗也要定期的清洗作业，以增强其透光性。目前针对玻璃幕墙、普通楼窗玻璃的清洗作业主要依赖人工作业，安全性较差。人工作业主要通过从楼顶挂绳的方式将作业工人悬垂在半空中清洗，工人易疲劳，影响劳动效率，且该作业危险系数极高，常常出现伤亡事故。另外，高空作业受限于天气影响较为严重。目前市面上出现了一些清洗设备，但均未得到大面积的有效应用，究其原因主要表现在：一类设备通过磁力夹持方式将两半分体设备至于玻璃两面，通过人工去移动室内一面，从而达到清洗的目的，这种设备没有从根本上解放劳动生产力，主要依靠人工作业，玻璃面积较大且位置较高时，因人手臂受限不利于清洗作业，所以只适用于小面积的局部作业。另一类设备主要从德国引进的设备，通过遥控方式驱动一个圆形机器人，在玻璃表面移动，靠吸力将设备吸在玻璃上，机器人与玻璃之间是抹布，从而将玻璃抹干净。这种设备虽然实现了遥控，但不能够有效的更换清洗抹布，导致随着擦洗的进行污物逐渐累积，最终失去了清污效果。

公开号为CN111956138A的一种幕墙无人机系统，通过无人机带动机架，机架上设置有推进模块和清洗模块，通过清扫辊对幕墙进行清洗，通过无人机产生向前的推力，使清扫辊始终与幕墙紧密贴靠，进而完成清洗。这种作业方式清洗效果取决于无人机，无人机连续作业受天气等影响较大，不利于大面积的灵活清洗作业，而且没能有效的解决如何连续清洗作业问题，因污物累积堵塞，将导致清洗作业无法有效开展。

公开号为CN111466844A的玻璃幕墙清洗机器人，解决了清洗过程中遇到障碍物可进行跨越的问题，机器人主机架的四角位置分别通过摆杆固接可调节吸盘组件，独立回转，驱动布置，从而实现清洗作业。该设计没有解决连续性清洗作业清污问题，同时通过四角旋转吸盘实现移动，机构行动不够灵活，作业面积狭小，影响作业效率。

所以目前急需要设计一种针对玻璃幕墙清洗的机器人装置，该装置能够实现大面积自动行走，同时自动化清洗作业，能够连续循环作业，以满足大面积玻璃幕墙或高楼窗体玻璃的清洁需求。

发明内容

为了解决背景技术提出的技术问题，本实用新型提供一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置，可实现对高楼玻璃幕墙、普通楼房窗户玻璃进行智能可控的连续循环作业清洗。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案实现：

一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置，包括机器人走行系统、玻璃清洗系统、智能循环水系统、智能控制系统。

1)所述的机器人走行系统包括工字型纵向走行机架、伺服纵向行走电机、纵向行走丝杠、纵向行走脚支、工字型横向走行机架、纵横搭接丝母、伺服横向行走电机、横向行走丝杠、横向行走脚支；

伺服纵向行走电机固定在工字型纵向走行机架上，带动纵向行走丝杠，纵向行走丝杠由轴承支座固连在纵向走行机架上，纵向走行机架由四组纵向行走脚支支撑在需要清洗的幕墙玻璃上；