[实用新型]一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置

权利要求书

1.一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置，其特征在于，包括机器人走行系统、玻璃清洗系统、智能循环水系统、智能控制系统；

所述的机器人走行系统包括工字型纵向走行机架、伺服纵向行走电机、纵向行走丝杠、纵向行走脚支、工字型横向走行机架、纵横搭接丝母、伺服横向行走电机、横向行走丝杠、横向行走脚支；

伺服纵向行走电机固定在工字型纵向走行机架上，带动纵向行走丝杠，纵向行走丝杠由轴承支座固连在纵向走行机架上，纵向走行机架由四组纵向行走脚支支撑在需要清洗的幕墙玻璃上；

工字型横向走行机架与纵向走行机架呈十字交叉，通过纵横搭接丝母相互连接；纵横搭接丝母与纵向走行机架间以滑道式导轨相互配合，同时，纵横搭接丝母与横向走行机架间也以滑道式导轨相互配合；伺服横向行走电机固定在工字型横向走行机架上，带动横向行走丝杠，横向行走丝杠通过轴承支撑在横向走行机架上，在伺服横向行走电机的带动下旋转，同时，横向行走丝杠与纵横搭接丝母之间螺旋副配合，横向走行机架由四组横向行走脚支支撑。

2.根据权利要求1所述的一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置，其特征在于，所述的纵向行走脚支由纵向行走吸盘和纵向吸盘气泵组成，纵向吸盘气泵与纵向行走吸盘连接，纵向吸盘内部均布设置有压力传感器。

3.根据权利要求1所述的一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置，其特征在于，所述的横向行走脚支由横向行走吸盘和横向吸盘气泵组成，横向吸盘气泵与横向行走吸盘连接，横向吸盘内部均布设置有压力传感器。

4.根据权利要求1所述的一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置，其特征在于，所述的玻璃清洗系统包括清洗电机、清洗机构横梁、清洗偏心盘、清洗刷连杆、幕墙清洗刷进水管、幕墙清洗刷、幕墙清洗刷布、清洗导引滑槽、滑轮、清洗刷进水管路、循环水槽、清洗污水收集漏斗、污水处理桶；

清洗电机固定在清洗机构横梁上，清洗电机带动清洗偏心盘旋转，清洗刷连杆与清洗偏心盘形成旋转铰链；清洗刷连杆与幕墙清洗刷进水管相连，洗刷进水管与幕墙清洗刷柔性连接，幕墙清洗刷内部为空腔多孔结构，幕墙清洗刷布镶嵌在幕墙清洗刷上；清洗导引滑槽固连在横向走行机架上，幕墙清洗刷连同柔性连接的幕墙清洗刷进水管通过滑轮嵌入在清洗导引滑槽内部，可上下自由滑动；清洗刷进水管路一端与幕墙清洗刷进水管相连通，另一端插入在循环水槽中；清洗污水收集漏斗与横向走行机架固连，始终处于幕墙清洗刷正下方并与被清洗幕墙贴紧在一起，将清洗污水收集到位于其正下方的污水处理桶内，污水处理桶与清洗污水收集漏斗通过智能卡紧开关连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置，其特征在于，所述的污水处理桶设置有污水过滤网、污物挡槽、循环水槽，污水过滤网将清洗下来的固体污物过滤出来存留在污物挡槽中，经过滤的水进入到污水处理桶下部的循环水槽中。

6.根据权利要求4所述的一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置，其特征在于，所述的智能循环水系统包括进水管、水位监测器、循环水泵、清洗水管；

进水管与污水处理桶相连通，并通过水管固定夹将水管固定在横向走行机架和清洗污水收集漏斗侧面，通过污水处理桶中的水位监测器监测并控制污水处理桶的水位，水位过高或过低自动报警；污水处理桶中放置循环水泵，循环水泵与清洗水管连通，并经过清洗刷进水管路将水供给到幕墙清洗刷布中，对玻璃幕墙带水冲刷清洗。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的一种智能可控的连续循环作业玻璃幕墙清洗机器人装置，其特征在于，所述的智能控制系统包括PLC控制器及外接电线；伺服纵向行走电机、伺服横向行走电机、纵向行走脚支与横向行走脚支的吸盘气泵、清洗电机、循环水泵均通外接电线与PLC控制器电气连接；清洗机器人的走行过程、清洗过程、污水过滤循环均通过PLC控制器控制各个电机的动作。