[实用新型]一种轨道式机器人以及训练系统

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种轨道式机器人以及训练系统。轨道式机器人包括支撑结构、底盘结构以及发球结构。支撑结构包括立柱以及导轨，立柱的长度方向竖直设置，且立柱间隔设置有两个，导轨的两端分别连接两立柱。底盘结构包括机架、连接机架的动力机构以及连接机架并用于控制动力机构的控制机构，机架呈镂空状态设置且导轨穿设机架，动力机构用于驱动机架沿导轨的长度方向往复滑动，控制机构用于感应机架于导轨上的位置信息，并根据位置信息而控制动力机构的运行。发球结构连接机架并用于发射球体。本申请可以模拟不同位置的发球动作，增加发球线路的多样性，模拟真实的运动环境，更贴合实际训练情况。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种轨道式机器人以及训练系统。

背景技术

乒乓球运动是世界范围内一项非常普遍的体育运动。喜欢乒乓球运动的人也非常多，然而大部分运动者没有专门的陪练，而聘请专业的陪练员费用昂贵，同时也不能够随时随地的配合训练。

因而设计有进行乒乓球练习的机器人。机器人的球类发射方式包括气动发射、摩擦轮挤压发射。大部分的乒乓球发球结构均采用摩擦轮挤压发射，可以发射多种方向上的旋转球。

但是，现在进行乒乓球练习的机器人一般是桌面式，即发球结构放置在某一个定点位置。通常是将发球结构放置在球桌上，再通过调节射球管道的俯仰角来改变乒乓球的发射方向。总体上乒乓球仍是从一个点位发出，发球弹道种类单一，无法模拟真实的运动环境。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种轨道式机器人，旨在解决在运动员进行乒乓球训练时，如何调节发球结构的位置的问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种轨道式机器人，用于朝预定方向发射球体，所述轨道式机器人包括：

支撑结构，包括立柱以及导轨，所述立柱的长度方向竖直设置，且所述立柱间隔设置有两个，所述导轨的两端分别连接两所述立柱；

底盘结构，包括机架、连接所述机架的动力机构以及连接所述机架并用于控制所述动力机构的控制机构，所述机架呈镂空状态设置且所述导轨穿设所述机架，所述动力机构用于驱动所述机架沿所述导轨的长度方向往复滑动，所述控制机构用于感应所述机架于所述导轨上的位置信息，并根据所述位置信息而控制所述动力机构的运行；以及

发球结构，连接所述机架，并用于发射所述球体。

在一个实施例中，所述动力机构包括转动连接所述机架的动力轮、驱动所述动力轮旋转的底盘电机以及用于向所述底盘电机提供能量的储能电池，所述动力轮的轮面抵接所述导轨朝上设置的表面。

在一个实施例中，所述控制机构包括设置于所述机架上的主控板以及连接所述机架并用于记录所述机架于所述导轨上的所述位置信息的编码器，所述主控板从所述编码器接收所述位置信息，并根据所述位置信息来控制所述底盘电机的运行。

在一个实施例中，所述动力机构还包括转动连接所述机架的辅助轮，所述辅助轮的轮面抵接所述导轨的表面，且所述辅助轮间隔设置有多个。

在一个实施例中，所述机架包括设置于所述导轨上方的顶框、设置于所述导轨下方的底框以及两端分别连接所述顶框和所述底框的侧框，所述侧框设置有两个，所述导轨位于两所述侧框之间；其中一所述侧框的一端与所述顶框铰接，而该所述侧框的另一端与所述底框可拆卸地连接，所述动力机构连接所述顶框，而所述发球结构连接所述底框。

在一个实施例中，所述发球结构包括用于发射所述球体的发球机构、用于驱动所述发球机构于某一竖直平面内往复转动的竖直驱动机构以及连接所述竖直驱动机构和所述底框的水平驱动机构，所述水平驱动机构用于驱动所述发球机构于某一水平面内往复转动。