[实用新型]一种轨道式机器人以及训练系统

权利要求书

1.一种轨道式机器人，用于朝预定方向发射球体，其特征在于，所述轨道式机器人包括：

支撑结构，包括立柱以及导轨，所述立柱的长度方向竖直设置，且所述立柱间隔设置有两个，所述导轨的两端分别连接两所述立柱；

底盘结构，包括机架、连接所述机架的动力机构以及连接所述机架并用于控制所述动力机构的控制机构，所述机架呈镂空状态设置且所述导轨穿设所述机架，所述动力机构用于驱动所述机架沿所述导轨的长度方向往复滑动，所述控制机构用于感应所述机架于所述导轨上的位置信息，并根据所述位置信息而控制所述动力机构的运行；以及

发球结构，连接所述机架，并用于发射所述球体。

2.如权利要求1所述的轨道式机器人，其特征在于：所述动力机构包括转动连接所述机架的动力轮、驱动所述动力轮旋转的底盘电机以及用于向所述底盘电机提供能量的储能电池，所述动力轮的轮面抵接所述导轨朝上设置的表面。

3.如权利要求2所述的轨道式机器人，其特征在于：所述控制机构包括设置于所述机架上的主控板以及连接所述机架并用于记录所述机架于所述导轨上的所述位置信息的编码器，所述主控板从所述编码器接收所述位置信息，并根据所述位置信息来控制所述底盘电机的运行。

4.如权利要求1所述的轨道式机器人，其特征在于：所述动力机构还包括转动连接所述机架的辅助轮，所述辅助轮的轮面抵接所述导轨的表面，且所述辅助轮间隔设置有多个。

5.如权利要求1-4任意一项所述的轨道式机器人，其特征在于：所述机架包括设置于所述导轨上方的顶框、设置于所述导轨下方的底框以及两端分别连接所述顶框和所述底框的侧框，所述侧框设置有两个，所述导轨位于两所述侧框之间；其中一所述侧框的一端与所述顶框铰接，而该所述侧框的另一端与所述底框可拆卸地连接，所述动力机构连接所述顶框，而所述发球结构连接所述底框。

6.如权利要求5所述的轨道式机器人，其特征在于：所述发球结构包括用于发射所述球体的发球机构、用于驱动所述发球机构于某一竖直平面内往复转动的竖直驱动机构以及连接所述竖直驱动机构和所述底框的水平驱动机构，所述水平驱动机构用于驱动所述发球机构于某一水平面内往复转动。

7.如权利要求6所述的轨道式机器人，其特征在于：所述水平驱动机构包括一端转动连接所述底框的传动轴、设置于所述传动轴的从动轮、连接所述底框的水平驱动电机以及连接所述水平驱动电机和所述从动轮的同步带，所述传动轴的另一端连接所述竖直驱动机构。

8.如权利要求6所述的轨道式机器人，其特征在于：所述竖直驱动机构包括连接所述水平驱动机构的底座以及连接所述底座的竖直驱动电机，所述底座开设有容置槽，所述发球机构的两端分别转动连接所述容置槽的两侧槽壁，所述竖直驱动电机用于驱动所述发球机构于所述容置槽内并沿某一竖直平面往复转动。

9.如权利要求8所述的轨道式机器人，其特征在于：所述发球机构包括开设有通槽的旋转座、位于所述通槽内并转动连接所述通槽的槽壁的压轮、转动连接所述旋转座的限位轮、用于驱动所述限位轮转动的限位电机以及穿设所述通槽并用于输送所述球体的输球管，所述输球管的管壁开设有连通所述输球管管腔的压槽，所述压槽于所述球体的传送方向对称设置有两个，两所述压槽处均设置有所述压轮，所述输球管还开设有限位槽，所述限位轮的轮面经所述限位槽而伸入所述输球管，所述限位电机驱动所述限位轮转动，以使所述限位轮驱动所述球体于两所述压轮之间通过。

10.一种训练系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的轨道式机器人，所述训练系统还包括球桌，所述支撑结构设置于所述球桌的一端。