[实用新型]一种机械臂末端扭力传感器

说明书

本实用新型的目的是一种机械臂末端扭力传感器，包括扭力传感器环和传感器套，所述的传感器套一端垂直固定在扭力传感器环上，所述的扭力传感器环设为圆环状结构，所述的扭力传感器环内设有盘式多分力的扭力传感装置，所述的扭力传感装置包括扭力盘和应变梁，所述的扭力盘同轴设置在扭力传感器环内部，多个所述的应变梁两端分别与扭力传感器环和扭力盘连接，多个所述的应变梁设为十字形结构，通过多个应变梁组合构成十字形结构，以对扭力盘进行连接固定，能够有效的实现多个应变梁对扭力盘的扭力应变进行多重化采集，并且对采集数据进行集中化的计算处理，能够有效的提高数据采集的精度。

技术领域

本实用涉及机械臂末端扭力传感器技术方面领域，主要涉及到一种机械臂末端扭力传感器。

背景技术

随着机械行业的快速进步发展的同时，当前对于机械行业的生产和使用，机械的使用基本都是需要传感器对机械结构的受力情况进行采集，并且进行有效的监控作用，尤其是对于机械臂的扭力采集的扭力传感器的使用，但是现阶段使用的扭力传感器基本是通过旋转轴的扭力带动，只能够对单个方向的应力进行采集，采集数据比较单一，难以满足现阶段的机械扭力采集要求，需要多个扭力传感器进行配合测量，因此在很大程度上增加了程序系统的运算压力，影响应力传感器的采集紧精度，并且传统传感器的结构复杂，难以固定安装，成本高昂，不利于广泛使用，在很大程度上增加了生产制造时的成本。

因此，提供一种机械臂末端扭力传感器，通过对传统的机械臂扭力传感器的结构进行优益化改进，通过多个应变梁组合构成十字形结构，以对扭力盘进行连接固定，能够有效的实现多个应变梁对扭力盘的扭力应变进行多重化采集，并且对采集数据进行集中化的计算处理，能够有效的提高数据采集的精度，同时多数据同步运算，在很大程度上降低程度运算的压力，有效的提高运算效率和质量，并且，本申请的结构相对简单，便于传感器的安装和生产，在很大程度上降低生产和安装时的成本，数据采集精准，误差小，使用范围广，就成为本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械臂末端扭力传感器，通过对传统的机械臂扭力传感器的结构进行优益化改进，通过多个应变梁组合构成十字形结构，以对扭力盘进行连接固定，能够有效的实现多个应变梁对扭力盘的扭力应变进行多重化采集，并且对采集数据进行集中化的计算处理，能够有效的提高数据采集的精度，同时多数据同步运算，在很大程度上降低程度运算的压力，有效的提高运算效率和质量，并且，本申请的结构相对简单，便于传感器的安装和生产，在很大程度上降低生产和安装时的成本，数据采集精准，误差小，使用范围广。

为解决背景技术中所述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械臂末端扭力传感器，包括扭力传感器环和传感器套，所述的传感器套一端垂直固定在扭力传感器环上，所述的扭力传感器环设为圆环状结构，所述的扭力传感器环内设有盘式多分力的扭力传感装置，所述的扭力传感装置包括扭力盘和应变梁，所述的扭力盘同轴设置在扭力传感器环内部，多个所述的应变梁两端分别与扭力传感器环和扭力盘连接，多个所述的应变梁设为十字形结构。

优选地，所述的扭力盘的中心处设有套环孔，所述的套环孔外部的扭力盘上均匀设有多组扭力应变孔，能够有效的将扭力盘内产生的应力进行有效且均匀的分散处理，能够有效的提高应力数据采集的精度。

优选地，所述的扭力应变孔内设有沉头孔，所述的扭力应边孔的直径与沉头孔的直径比为3：2。

优选地，所述的扭力传感器环的内壁上均匀设有多个应力连接块，所述的应力连接块一端垂直固定在扭力传感器环的内壁上，所述的应力连接块另一端设有应力连接孔，能够有效的提高传感器固定时的稳定程度，更加便于安装的同时，还能够提高应力数据采集的精度。

优选地，所述的扭力传感器环的外壁壁上均匀设有多个传感器连接孔，采用多个均匀的传感器连接孔对传感器进行多种选择式的安装固定，既能够有效的便于传感器的安装连接，还能够有效的提高安装时的适应程度。