[实用新型]一种车载式割台绿篱修剪机自动避障装置

说明书

本实用新型公开一种车载式割台绿篱修剪机自动避障装置，其包括臂架机构、修剪座、控制机构以及与控制机构连接的障碍物感知机构和液压机构；臂架机构的一端转动设在车载平台上，臂架机构的另一端转动连接有修剪座旋转机构，修剪座旋转机构的底面与一旋转臂的一端连接，旋转臂的另一端安装在修剪座上表面中间；障碍物感知机构安装在修剪座上并探测修剪座行方向前方的障碍物以输出触发信号至控制机构，控制机构控制障碍物感知机构和液压机构动作；液压机构驱动臂架机构、修剪座旋转机构和修剪座上的旋转刀片动作；当修剪座旋转机构的液压进出油口联通时，修剪座悬浮在外力作用下旋转，修剪座以旋转臂的一端为轴心旋转。本实用新型提前发现障碍物、自动大范围软性避障。

技术领域

本实用新型涉及环卫设备领域，尤其涉及一种车载式割台绿篱修剪机自动避障装置。

背景技术

随着高速与国道路程增长，机械化修剪绿篱越来越普遍，通常为机械臂带动修剪座置于绿篱上方，通过修剪座里面的旋转刀片或旋转圆锯片对绿篱进行修剪。当前进方向有树木或路牌时需要进行避障，现有技术为停车或减速机械臂抬升将修剪座带离绿篱，离开障碍物后再将修剪座放回绿篱上方修剪，主要依靠驾驶员的观察以提前避开，人工操作，易失误，风险比较大，篱修剪高度要重新调整，同时提前抬升延后放回会空一片未修剪区域绿；还有一种为用摄像头视觉识别前方障碍物，控制修剪座绕中心旋转避障，存在摄像头视觉识别不准及避障范围小的缺陷；另外存在一种避障结构，将两个旋转刀片分开，形成两个修剪座，在前进方向程“v”字型，由弹簧及预紧杆预紧，当障碍物进入“v”字型区域与修剪座相碰时，预紧杆被顶开，一个修剪座的弹簧拉着另一个修剪座绕臂架旋转中心向后旋转，离开障碍物后自动回位，从而实现避障，这种方式只有障碍物在“v”字型区域，才可以实现避障，存在盲区，而且避障时与障碍物直接想碰，靠障碍物压力实现旋转避让，冲击大，可能损坏障碍物。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种车载式割台绿篱修剪机自动避障装置，实现提前发现障碍物、自动大范围软性避障、避障完成自动回位、无需人工操作、也不需要减速作业。

本实用新型采用的技术方案是：

一种车载式割台绿篱修剪机自动避障装置，其包括臂架机构、修剪座、控制机构以及与控制机构连接的障碍物感知机构和液压机构；臂架机构的一端转动设在车载平台上，臂架机构的另一端转动连接有修剪座旋转机构，修剪座旋转机构的底面与一旋转臂的一端连接，旋转臂的另一端安装在修剪座上表面中间；障碍物感知机构安装在修剪座上并探测修剪座行方向前方的障碍物以输出触发信号至控制机构，控制机构控制障碍物感知机构和液压机构动作；液压机构驱动臂架机构、修剪座旋转机构和修剪座上的旋转刀片动作；当修剪座旋转机构的液压进出油口联通时，修剪座悬浮在外力作用下旋转，修剪座以旋转臂的一端为轴心旋转。

进一步地，作为一种优选实施方式，臂架机构包含旋转底座和多节臂架，旋转底座固定在车载平台，多节臂架的一端与旋转底座转动连接，多节臂架的另一端与修剪座旋转机构转动连接，旋转底座内设液压马达，液压马达驱动蜗轮蜗杆带动整个臂架机构运动；多节臂架用油缸驱动伸缩，使修剪座适应不同距离、不同高度及不同宽度的绿篱；

进一步地，作为一种优选实施方式，多节臂架的另一端通过翻转机构与修剪座旋转机构转动连接，翻转机构的一端与多节臂架的另一端上下转动连接，翻转机构的另一端与修剪座旋转机构转动连接。

进一步地，作为一种优选实施方式，旋转底座上安装第一编码器，第一编码器与控制机构通信连接，利用第一编码器精确控制多节臂架旋转角度。

具体地，旋转底座的液压马达驱动蜗轮蜗杆，带动整个臂架运动，使修剪座可以修剪同向车道左右两边绿篱，利用第一编码器可以精确控制旋转角度；多节臂架用油缸驱动，使修剪座可以适应不同距离、不同高度及不同宽度的绿篱；翻转机构可以使整个修剪座翻转，以修剪绿篱侧面或顶部；臂架尾部的修剪座旋转机构配合旋转臂在遇障碍物时以此机构为旋转中心修剪座向后旋转避让，动力同样采用液压马达驱动蜗轮蜗杆，带动修剪座旋转，利用编码器精确控制及反馈旋转角度。