[实用新型]一种具有减震功能的自驱轮机构

说明书

本实用新型公开了一种具有减震功能的自驱轮机构，属于机器人技术领域。本实用新型的一种具有减震功能的自驱轮机构，包括悬挂支架、减震机构、轮毂支架和自驱轮；悬挂支架用于实现所述自驱轮机构与底板的连接；减震机构包括固定支架和减震件，减震件一端通过固定支架与悬挂支架相连，减震件的另一端安装在轮毂支架上；自驱轮安装在轮毂支架上；自驱轮的轮胎上均匀分布有多个减震孔。本实用新型的自驱轮机构在受到冲击或者振动时，利用减震弹簧限制减震轴的轴线移动从而达到吸能的效果，并且自驱轮轮胎上均匀分布有多个减震孔，利用减震孔的弹性变形减弱受到的冲击或者振动，在起到防震的同时对自驱轮内设驱动机构进行保护。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种具有减震功能的自驱轮机构。

背景技术

机器人底盘经常采用独立悬挂的方式，当一侧轮受到冲击或者振动后可通过弹性元件自身吸收冲击力，而冲击力不会波及另一侧车轮，其操控性和稳定性均要明显好于使用非独立悬挂的机器人底盘。在采用独立悬挂的机器人当中，部分机器人使用自驱轮机构时，会因驱动装置设置在驱动轮内，而造成驱动轮重量增加，从而更加容易发生颠簸。

经过检索，现有技术中公开了一种灵活转向的机器人减震底盘(申请号：201910836391.3，申请日：2019年9月5日)，该申请案公开的本发明公开了一种灵活转向的机器人减震底盘，属于机器人技术领域。它包括驱动轮组、从动轮组、底板、工字架、从动齿轮、驱动齿轮组、顶板等。两组驱动轮组对称安装于底板后部两侧，两组从动轮组对称安装于顶板两侧且位于底板前部两侧，顶板与底板间通过工字架连接，驱动齿轮组安装在底板前部并与安装于从动轮组上的从动齿轮配合。在底盘移动过程中底盘后部驱动轮组作为机器人的动力使得机器人可以前后移动，底盘前部从动轮组及驱动齿轮组共同作用使得机器人在移动过程中可以进行灵活转向；在驱动轮组及从动轮组处均设有减震器使得机器人有良好的地形通过性。

该申请具有灵活性强、通过性好、拆装方便、性能可靠等优点，但机器人的驱轮机构设置在轮毂内时，并且轮毂采用不设置辐条的封闭式机构，自驱轮重量增大，因此机器人底盘的减震效果还需要进一步优化。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服现有技术中的机器人在驱动机构设置在驱动轮内时，机器人底盘的减震效果不足以保护驱动机构的问题，提供了一种具有减震功能的自驱轮机构，通过自驱轮轮胎上的减震孔配合设置在自驱轮一侧的减震机构，提高自驱轮机构的减震效果。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

一种具有减震功能的自驱轮机构，包括悬挂支架、减震机构、轮毂支架和自驱轮；

所述悬挂支架用于实现所述自驱轮机构与底板的连接；

所述减震机构包括固定支架和减震件，所述减震件一端通过固定支架与悬挂支架相连，所述减震件的另一端安装在轮毂支架上；所述减震件包括减震轴、减震轴承和减震弹簧，所述的减震弹簧套设在减震轴上，减震弹簧上端与固定支架相配合，减震弹簧下端与轮毂支架相配合；所述减震轴承通过固定支架安装在悬挂支架上，减震轴一端连接减震轴承另一端与轮毂支架连接；

所述自驱轮安装在轮毂支架上；

所述自驱轮的轮胎上均匀分布有多个减震孔。

进一步地，所述的减震机构至少包括两个所述的减震件。

进一步地，所述的悬挂支架包括固定部和悬挂部，所述的固定部与底板固定连接，所述的悬挂部位于自驱轮内侧，用于连接固定支架；连接在固定支架上的所述减震件位于自驱轮内侧。

进一步地，所述减震弹簧上端通过第一弹簧套和/或第一限位孔实现与固定支架相配合，减震弹簧下端通过第二弹簧套和/或第二限位孔实现与轮毂支架相配合。