[实用新型]一种工业机器人手臂传感夹持机构

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人手臂传感夹持机构，包括连接轴，所述连接轴一端设有夹持结构；所述夹持结构包括：拉力传感器、固定架、双向液压缸、两个连接板、若干个夹板、若干个单向液压缸、若干个压力传感器、若干个卡座、两个防护部以及导向部；所述拉力传感器安装于所述连接轴下端，所述固定架安装于所述拉力传感器下壁面，所述双向液压缸安装于所述固定架内侧顶面上，本实用新型涉及工业机器人技术领域,夹持结构可以夹持较大体积的物料，也可以夹持端部尺寸不同的物料，使用范围大，并且夹持结构中设有防护部，物料在转运过程中，防护部转至物料下方，避免物料在移动的过程夹持失效发生脱落，避免物料损坏，提高了防护系数。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人手臂传感夹持机构。

背景技术

工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件，进行激光切割、喷涂、装配机械零物料等。

现有的工业机器人的手臂仅能夹持较小的或端部尺寸相同的物料，使用范围小，并且不具有防护的功能，若在移动的过程中夹持失效，则物料会发生坠落，导致物料损坏，防护系数低。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人手臂传感夹持机构，解决了现有的工业机器人的手臂仅能夹持较小的或端部尺寸相同的物料，使用范围小，并且不具有防护的功能，若在移动的过程中夹持失效，则物料会发生坠落，导致物料损坏，防护系数低的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种工业机器人手臂传感夹持机构，包括连接轴，所述连接轴一端设有夹持结构；

所述夹持结构包括：拉力传感器、固定架、双向液压缸、两个连接板、若干个夹板、若干个单向液压缸、若干个压力传感器、若干个卡座、两个防护部以及导向部；

所述拉力传感器安装于所述连接轴下端，所述固定架安装于所述拉力传感器下壁面，所述双向液压缸安装于所述固定架内侧顶面上，两个所述连接板安装于所述双向液压缸伸缩端，若干个所述夹板安装于两个所述连接板上，若干个所述单向液压缸安装于若干个所述夹板相对壁面上，若干个所述压力传感器安装于若干个所述单向液压缸伸缩端，若干个所述卡座安装于若干个所述压力传感器上，两个所述防护部对称安装于所述固定架外侧壁面上，所述导向部安装于所述固定架内侧壁面上。

优选的，所述防护部包括：支板、若干个固定套筒、转动架以及气缸；

所述支板安装于所述固定架外侧壁面上，若干个所述固定套筒安装于所述支板下壁面上，所述转动架活动安装于若干个所述固定套筒上，所述气缸的固定端安装于所述固定架外侧壁面上，所述气缸的伸缩端活动安装于所述转动架上。

优选的，所述导向部包括：若干个导向杆以及若干个安装套筒；

若干个所述导向杆贯穿于若干个所述夹板上，若干个所述安装套筒套装于若干个所述夹板上。

优选的，若干个所述卡座上均开设有弧面。

优选的，若干个所述安装套筒内侧壁面上均设有若干个滚珠，若干个所述滚珠均贴合于所述导向杆上。

优选的，所述转动架为回型折弯结构。

有益效果

本实用新型提供了一种工业机器人手臂传感夹持机构，具备以下有益效果：夹持结构可以夹持较大体积的物料，也可以夹持端部尺寸不同的物料，使用范围大，并且夹持结构中设有防护部，物料在转运过程中，防护部转至物料下方，避免物料在移动的过程夹持失效发生脱落，避免物料损坏，提高了防护系数。

附图说明