[实用新型]一种工业机器人手臂传感夹持机构

权利要求书

1.一种工业机器人手臂传感夹持机构，包括连接轴，其特征在于，所述连接轴一端设有夹持结构；

所述夹持结构包括：拉力传感器、固定架、双向液压缸、两个连接板、若干个夹板、若干个单向液压缸、若干个压力传感器、若干个卡座、两个防护部以及导向部；

所述拉力传感器安装于所述连接轴下端，所述固定架安装于所述拉力传感器下壁面，所述双向液压缸安装于所述固定架内侧顶面上，两个所述连接板安装于所述双向液压缸伸缩端，若干个所述夹板安装于两个所述连接板上，若干个所述单向液压缸安装于若干个所述夹板相对壁面上，若干个所述压力传感器安装于若干个所述单向液压缸伸缩端，若干个所述卡座安装于若干个所述压力传感器上，两个所述防护部对称安装于所述固定架外侧壁面上，所述导向部安装于所述固定架内侧壁面上。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂传感夹持机构，其特征在于，所述防护部包括：支板、若干个固定套筒、转动架以及气缸；

所述支板安装于所述固定架外侧壁面上，若干个所述固定套筒安装于所述支板下壁面上，所述转动架活动安装于若干个所述固定套筒上，所述气缸的固定端安装于所述固定架外侧壁面上，所述气缸的伸缩端活动安装于所述转动架上。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂传感夹持机构，其特征在于，所述导向部包括：若干个导向杆以及若干个安装套筒；

若干个所述导向杆贯穿于若干个所述夹板上，若干个所述安装套筒套装于若干个所述夹板上。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂传感夹持机构，其特征在于，若干个所述卡座上均开设有弧面。

5.根据权利要求3所述的一种工业机器人手臂传感夹持机构，其特征在于，若干个所述安装套筒内侧壁面上均设有若干个滚珠，若干个所述滚珠均贴合于所述导向杆上。

6.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂传感夹持机构，其特征在于，所述转动架为回型折弯结构。