[实用新型]一种适用于多种机械臂和手爪之间的压力传感模块

说明书

一种适用于多种机械臂和手爪之间的压力传感模块，包括第一连接模块、上外壳、下外壳、第二连接模块和压力传感器，所述第一连接模块用于匹配不同的机械臂，所述第一连接模块与所述的上外壳连接，所述上外壳与所述下外壳连接，所述压力传感器置于所述下外壳内，所述第二连接模块用于匹配不同的手爪，所述第二连接模块与所述下外壳连接。本实用新型提高了整体应用的效率和泛用性，大大减少了资源的浪费，同时也减少了维修替换的难度，降低了维修的成本。

技术领域

本实用新型涉及手爪拾取时力传感的技术领域，具体涉及一种适用于多种机械臂和手爪之间的压力传感模块。

背景技术

目前的机械臂与手爪之间几乎都是直接连接并不存在什么力的反馈机构，在手爪抓取物品的时候容易出现抓取深度过深，容易造成手爪和机械臂的损坏，或者是力反馈直接在手爪的内部，并且只有一个压力传感器，在更换机械臂的时候同时也需要更换一个新的手抓，或者更换新手爪的时候需要考虑到与旧机械臂之间的连接问题，这样存在很大的浪费与不方便，并且在手爪内部的压力传感器出现故障的时候，需要专业人员对手爪进行拆除，才能进行压力传感器的替换，更甚直接更换整个手爪，存在很大的维修成本和维修难度。

发明内容

为了克服已有的不足，本实用新型提供一种适用于多种机械臂和手爪之间的压力传感模块。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种适用于多种机械臂和手爪之间的压力传感模块，包括第一连接模块、上外壳、下外壳、第二连接模块和压力传感器，所述第一连接模块用于匹配不同的机械臂，所述第一连接模块与所述的上外壳连接，所述上外壳与所述下外壳连接，所述压力传感器置于所述下外壳内，所述第二连接模块用于匹配不同的手爪，所述第二连接模块与所述下外壳连接。

进一步，所述第一连接模块是用于压力传感模块和机械臂之间的连接结构，将其作为一个单独构件来设计制造是为了匹配不同的机械臂。当使用不同型号的机械臂时，无需单独设计一款压力传感模块来进行匹配，只要单独更换第一连接模块即可。

进一步，所述第一连接模块与上外壳通过螺栓螺母连接，所述第一连接模块上有四个均分的凹槽用于放置螺母，所述上外壳四周有均匀分布的四个通孔用于螺栓的固定。

进一步，所述上外壳与所述下外壳通过自攻螺丝固定，所述上外壳与所述下外壳上各有三组均分的通孔，每组里面有两个通孔，相邻组的通孔之间的夹角为120度。

进一步，所述第二连接模块是用于压力传感器和手爪之间的连接结构，将其作为一个单独构件来设计制造是为了匹配不同的手爪，当使用不同连接类型的手爪时，无需更换对应的机械臂来进行匹配，单独更换连接模块即可，另当手爪存在不同的安装要求时，也可以通过更换连接模块来实现：例如不同的手爪长度要求和需要缓冲行程的需求，更换相应的连接模块即可实现。

进一步，所述压力传感器共有三个且固定在所述的下外壳内，其压力传感器是均匀分布，且相互之间留有一定的间隙。

进一步，所述压力传感器连接数据线；通过数据线将手爪的压力情况传输至中央处理器上，由中央处理器进行处理信息，在对手爪发出合适的行动信号。

本实用新型的有益效果主要表现在：第一连接模块和第二连接模块有利于适用于不同的安装要求和匹配不用型号的机械臂与手爪，提高了整体应用的效率和泛用性，压力传感器采用分布式安装在下外壳内，可以有效的通过压力传感器传输的数据不同，判断出手爪的受力方向和情况，有效的提法了手爪和机械的安全性，增加的手爪的使用寿命，减少更换频率，本实用新型安装于机械臂与手爪之间，在更换压力传感器时操作更加的方便简单，解决了得更换整个手爪的问题，大大减少了资源的浪费，同时也减少了维修替换的难度，降低了维修的成本。

附图说明

图1为本实用新型的一种适用于多种机械臂和手爪之间的压力传感模块的结构示意图。