[实用新型]一种新型机器人关节密封结构及防护机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型机器人关节密封结构及防护机器人，机器人关节包括第一壳体、第二壳体、电机、电机齿轮及减速机，电机外壳固定安装在机器人第一壳体上，电机输出轴与齿轮固定连接，减速机输入侧固定在第一壳体的另一端，齿轮与减速机齿轮啮合连接，减速机输出轴与机器人第二壳体同轴固定连接，电机减速机输出端套装有密封圈，密封圈与第二壳体密封转动连接。本实用新型可有效解决减速机油封失效的问题，同时减速机油脂出现轻微泄露时亦可密封在关节内，可有效防止泄露的油脂污染外部环境。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种新型机器人关节密封结构及防护机器人。

背景技术

随着制造业的不断发展，机器人更广泛地在铣削、打磨、去毛刺等存在大量粉尘及金属屑的工序中应用，减速机作为机器人关节的高价值核心零部件，常常因为其自身油封被外界粉尘及金属屑的侵入导致密封失效，从而出现减速机漏油的问题，漏油会造成减速机内部润滑不足，加剧其内部传动零件的磨损，导致减速机温升增加、噪声增加、传动精度下降，从而使减速机的使用寿命大大降低，机器人定位精度变差，同时漏出的油脂还会污染环境。

针对此类异物入侵减速机油封导致的漏油问题，现有机器人制造企业还没有较好的解决方案，绝大多数机器人使用厂家都采用直接更换减速机的方法，减速机价格较高，更换减速机极大地增加了机器人的使用成本。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种新型机器人关节密封结构及防护机器人。

本实用新型采用的技术方案是：

一种新型机器人关节密封结构，机器人关节包括第一壳体、第二壳体、电机、电机齿轮、减速机及密封圈，其特征在于，电机外壳固定安装在机器人的第一壳体的一端，电机输出轴固定连接电机齿轮，减速机固定在第一壳体的另一端，减速机的输入齿轮与电机齿轮啮合连接，减速机的输出端与机器人的第二壳体固定连接，减速机输出端的外周面套装密封圈，密封圈与第二壳体转动密封连接。

进一步地，所述密封圈为骨架油封、Y型圈、V型圈、A型防尘圈、B型防尘圈或C型防尘圈。

更进一步地，所述密封圈为骨架油封，骨架油封包括外圈和内圈，外圈设有密封唇，第二壳体的端面设有圆形凹槽，减速机的输出端伸入到所述圆形凹槽内，密封唇与所述圆形凹槽的内圆周壁转动密封连接，内圈与减速机的输出端密封连接。

更进一步地，密封圈的内圈设有若干环形凹槽。

更进一步地，环形凹槽的截面形状为半圆形、三角形、矩形或梯形。

进一步地，密封圈由聚氨酯橡胶、丁腈橡胶、氟橡胶、聚四氟乙烯或硅橡胶制成。

进一步地，减速机的输出端的外端面设有TC骨架油封，TC骨架油封的密封唇与第二壳体的圆形凹槽的底壁密封接触。

一种防护机器人，机器人轴关节内设有上述新型机器人关节密封结构。

本实用新型的有益效果：

1、在机器人应用于铣削加工、打磨、去毛刺等存在大量金属屑或粉尘的环境中时，本实用新型从设计上有效阻止金属屑或粉尘等异物入侵减速机油封唇口，可有效延长减速机油封的使用寿命；

2、减速机油封出现轻微漏油时，本实用新型可有效防止润滑脂泄露造成产线工件及工作环境污染；

3、本实用新型可有效应用于轴向尺寸有限的关节，实现结构紧凑，高可靠的密封。

附图说明

图1是本实用新型的防护机器人的立体结构示意图。

图2是本实用新型的防护机器人的关节密封结构的结构示意图。

图3是本实用新型的密封圈的结构示意图。

具体实施方式