[实用新型]一种隧道二衬台车涂油机器人

说明书

一种隧道二衬台车涂油机器人，所述摄像头和灯安装在长方体机器人壳体的盖板上，所述毛刷通过螺钉固定在喷油装置上，所述喷油装置通过连接架固定在机器人壳体上；所述永磁铁通过螺栓固定在履带上，所述驱动轮与减速器连接，所述减速器与电机连接，从动轮通过轴与机器人壳体连接，所述Mega2560控制板、电机控制器、电机安装在机器人壳体内部；能够有效地解决隧道二衬台车不易进行涂油保养的问题，并具有节约成本、减少人工、安全作业、提高效率方面的作用。

技术领域

本实用新型涉及一种移动设备涂油机器人，尤其是一种隧道二衬台车涂油机器人。

背景技术

对隧道二衬台车表面进行涂油是二衬台车的日常保养项目；然而由于二衬台车表面与隧道表面间隙很小约300mm，无法使用大型涂油设备操作，因此当前隧道二衬台车的涂油均为人工操作，但是台车表面不平，且十分光滑，人工操作安全系数低，由于空间狭小，操作不便导致涂油效果差；因此还没有更好替代人工的智能机器人。

发明内容

为了解决隧道二衬台车表面人工涂油不便、效率低、人工操作安全性低的问题，本实用新型提供了一种隧道二衬台车涂油机器人，本实用新型在不改变传统隧道二衬台车表面涂油工艺的前提下，采用可在隧道二衬台车表面攀爬的移动机器人携带涂油装置代替人工进行作业，能够有效地解决隧道二衬台车不易进行涂油保养的问题，并具有节约成本、减少人工、安全作业、提高效率方面的作用。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种隧道二衬台车涂油机器人，包括：摄像头、灯、毛刷、喷油装置履带、永磁铁、驱动轮、 Mega2560控制板、电机控制器、电机、减速器、供油管接口、测速传感器、DC-DC可调降压模块、供电电源、公共连接地、5.8GHz图传模块、 R10mini遥控数据接收模块、机器人壳体、连接架、从动轮；所述摄像头和灯安装在长方体机器人壳体的盖板上，所述毛刷通过螺钉固定在喷油装置上，所述喷油装置通过连接架固定在机器人壳体上；所述永磁体通过螺栓固定在履带上，所述驱动轮与减速器连接，所述减速器与电机连接，从动轮通过轴与机器人壳体连接，所述Mega2560控制板、电机控制器、电机安装在机器人壳体内部。

所述摄像头通过串口通信与Mega2560控制板的UART2接口模块相连，图像数据经UART2接口模块转送至5.8GHz图传模块进行发送。

所述灯通过控制线与I/O接口模块连接控制灯光熄灭。

所述电机控制器通过电机控制信号线与PWM接口模块相连，光电隔离模块对电机控制信号进行隔离放大驱动MOS管全桥驱动电路模块控制电机运行，驱动保护电路模块监测MOS管全桥驱动电路模块状态实施保护控制，并将故障信号反馈给光电隔离模块。

所述电机通过动力线与电机控制器相连，测速传感器安装在电机本体上并与外部中断接口模块通过信号线相连。

所述供电电源正极分别与DC-DC可调降压模块和电机控制器相连，供电电源负极与公共连接地相连，R10mini遥控数据接收模块通过串口通信线与Mega2560控制板的UART3接口模块相连。

具体使用时，只需要将外部供油管与供油管接口连接，利用控制手柄遥控机器人移动，通过显示终端实时显示工作画面，控制手柄采用购买的 R10mini模块进行数据传输，显示终端通过购买的5.8GHz图传模块进行图像传输；永磁体通过螺栓固定在履带上，为机器人提供吸附力，电机和减速器相连，减速器输出轴与轮子连接，为机器人提供驱动力。

本实用新型的有益效果是：能够有效地解决隧道二衬台车不易进行涂油保养的问题，并具有节约成本、减少人工、安全作业、提高效率方面的作用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型一种隧道二衬台车涂油机器人的立体图；

图2为本实用新型一种隧道二衬台车涂油机器人结构示意图