[实用新型]一种隧道二衬台车涂油机器人

权利要求书

1.一种隧道二衬台车涂油机器人，包括：摄像头(1)、灯(2)、毛刷(3)、喷油装置(4)、履带(5)、永磁铁(6)、驱动轮(7)、Mega2560控制板(8)、电机控制器(9)、电机(10)、减速器(11)、供油管接口(12)、测速传感器(13)、DC-DC可调降压模块(14)、供电电源(15)、公共连接地(16)、5.8GHz图传模块(17)、R10mini遥控数据接收模块(18)、机器人壳体(19)、连接架(20)、从动轮(21)；其特征是：所述摄像头(1)和灯(2)安装在长方体机器人壳体(19)的盖板上，所述毛刷(3)通过螺钉固定在喷油装置(4)上，所述喷油装置(4)通过连接架(20)固定在机器人壳体(19)上；所述永磁铁(6)通过螺栓固定在履带(5)上，所述驱动轮(7)与减速器(11)连接，所述减速器(11)与电机(10)连接，从动轮(21)通过轴与机器人壳体(19)连接，所述Mega2560控制板(8)、电机控制器(9)、电机(10)安装在机器人壳体(19)内部。

2.根据权利要求1所述一种隧道二衬台车涂油机器人，其特征是：所述摄像头(1)通过串口通信与Mega2560控制板(8)的UART2接口模块(8-3)相连，图像数据经UART2接口模块(8-3)转送至5.8GHz图传模块(17)进行发送。

3.根据权利要求1所述一种隧道二衬台车涂油机器人，其特征是：所述灯(2)通过控制线与I/O接口模块(8-2)连接控制灯光熄灭。

4.根据权利要求1所述一种隧道二衬台车涂油机器人，其特征是：所述电机控制器(9)通过电机控制信号线与PWM接口模块(8-6)相连，光电隔离模块(9-3)对电机控制信号进行隔离放大驱动MOS管全桥驱动电路模块(9-1)控制电机运行，驱动保护电路模块(9-2)监测MOS管全桥驱动电路模块(9-1)状态实施保护控制，并将故障信号反馈给光电隔离模块(9-3)。

5.根据权利要求1所述一种隧道二衬台车涂油机器人，其特征是：所述电机(10)通过动力线与电机控制器(9)相连，测速传感器(13)安装在电机本体上并与外部中断接口模块(8-5)通过信号线相连。

6.根据权利要求1所述一种隧道二衬台车涂油机器人，其特征是：所述供电电源(15)正极分别与DC-DC可调降压模块(14)和电机控制器(9)相连，供电电源(15)负极与公共连接地相连，R10mini遥控数据接收模块通过串口通信线与Mega2560控制板(8)的UART3接口模块(8-1)相连。