[实用新型]一种可灵活调整角度的仿生机械手

说明书

本实用新型涉及机械加工技术领域，且公开了一种可灵活调整角度的仿生机械手，包括固定底座和角度调节架，固定底座的外侧表面固定安装有固定件，固定件的上表面固定安装有限位杆，限位杆的外部活动套接有下压弹簧，限位杆的外部活动套接有限位片，角度调节架的后侧表面固定安装有调节电机，调节电机的输出端固定安装有调节轮，调节轮的外部活动套接有调节皮带。该可灵活调整角度的仿生机械手，将需要使用的机械手安装在机械手安装架上，启动调节电机带动调节轮，进而带动调节皮带，使机械手安装架的角度发生改变，以此可以无需拆卸安装的机械手进行重新安装，以便于工作人员进行使用。

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，具体为一种可灵活调整角度的仿生机械手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

仿生机械手在使用的过程中都会遭遇必须调整角度的状况，而现有的角度调整大多是人工将其卸下，待确认需要调整的角度后再进行夹具的角度调整及安装，如此工序相当费工费时，更重要的是重新装设，容易造成轴心的改变，而很难取得正确的角度，因此还必须经过多次校正及调整，才能找到正确的轴心及角度。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可灵活调整角度的仿生机械手，具备灵活调整角度等优点，解决了很难取得正确的角度，因此还必须经过多次校正及调整，才能找到正确的轴心及角度的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可灵活调整角度的仿生机械手，包括固定底座和角度调节架，固定底座的外侧表面固定安装有固定件，固定件的上表面固定安装有限位杆，限位杆的外部活动套接有下压弹簧，限位杆的外部活动套接有限位片，角度调节架的后侧表面固定安装有调节电机，调节电机的输出端固定安装有调节轮，调节轮的外部活动套接有调节皮带，调节皮带的外侧表面固定安装有机械手安装架，角度调节架的底端固定安装有弧形支撑架，弧形支撑架的内部活动安装有限位滚轮。

优选的，固定底座的上表面固定安装有基座，基座的右侧固定安装有肩部转轴，肩部转轴的外侧表面固定安装有第一支撑臂，第一支撑臂远离肩部转轴的一端固定安装有肘部转轴，通过固定底座的上表面固定安装有基座以及基座的右侧固定安装有肩部转轴，以此可以带动整个结构进行角度调节，通过肩部转轴的外侧表面固定安装有第一支撑臂以及第一支撑臂远离肩部转轴的一端固定安装有肘部转轴，以此可以支撑起肩部转轴和肘部转轴之间的相对位置。

优选的，肘部转轴的左侧固定安装有肘部连接件，肘部连接件的外侧表面固定安装有第二支撑臂，第二支撑臂远离肘部连接件的一端固定安装有第一腕部转轴，第一腕部转轴的左侧固定安装有第二腕部转轴，通过肘部转轴的左侧固定安装有肘部连接件，以此可以带动整个结构进行角度和位置的调节，通过肘部连接件的外侧表面固定安装有第二支撑臂以及第二支撑臂远离肘部连接件的一端固定安装有第一腕部转轴，以此可以支撑起肘部连接件和第一腕部转轴之间的相对位置。

优选的，第二腕部转轴的内部固定安装有腕部连接杆，腕部连接杆的外部固定套接有第三腕部转轴，第三腕部转轴的右侧固定安装有安装板，角度调节架的顶端固定安装在安装板远离第三腕部转轴的一侧，通过第二腕部转轴的内部固定安装有腕部连接杆4以及腕部连接杆4的外部固定套接有第三腕部转轴，以此可以便于带动结构进行全方位的角度调节和偏移，通过第三腕部转轴的右侧固定安装有安装板且角度调节架的顶端固定安装在安装板远离第三腕部转轴的一侧，以此可以便于腕部结构带动角度调节架。