[实用新型]一种可实现多机器人控制的实验系统

说明书

本实用新型公开了一种可实现多机器人控制的实验系统，包括底板，所述底板的上表面固定连接有工作台，工作台的上表面设有工作站，所述底板的上表面固定连接有围栏，围栏内设有多个移动机器人，所述底板的上表面固定连接有视觉支架，视觉支架的顶部固定连接有三维相机，所述移动机器人包括第一固定板，第一固定板的上表面固定连接有两个固定块，固定块的顶部固定连接有第二固定板，第二固定板的上表面固定连接有多个铜柱。本实用新型不仅能够实现自由切换不同通讯模式，提高系统运行的多样性，同时能够对移动机器人的三维位置和行进方向进行计算，还能够使移动机器人避免障碍物，提高移动机器人移动的安全性。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种可实现多机器人控制的实验系统。

背景技术

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，在自然界中的众多生物群体中，如蚂蚁、蜜蜂、鸟群、鱼群等，这些群居性生物以相互合作为其生存策略，群体中每个个体仅执行一项或有限的几项简单的动作，所组成群体能够极有效率地行动，因此，多机器人系统能够降低单个机器人的设计复杂度，通过多机器人相互协调与合作能够完成复杂的作业任务，也是目前机器人技术研究的热点之一。

多机器人系统一般要求具备全局定位功能，以保证控制算法验证的效果，而目前的三维室内定位系统通常较为复杂，并且造价较高，因此，亟待提出一种通信方式可调整、具备三维定位功能、机器人结构简单、整体造价低廉的多机器人实验系统。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可实现多机器人控制的实验系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种可实现多机器人控制的实验系统，包括底板，所述底板的上表面固定连接有工作台，工作台的上表面设有工作站，所述底板的上表面固定连接有围栏，围栏内设有多个移动机器人，所述底板的上表面固定连接有视觉支架，视觉支架的顶部固定连接有三维相机，所述移动机器人包括第一固定板，第一固定板的上表面固定连接有两个固定块，固定块的顶部固定连接有第二固定板，第二固定板的上表面固定连接有多个铜柱，第一铜柱的一侧固定连接有控制板，所述控制板的底部固定连接有数据接口、单片机、无线通讯模块和驱动器，所述第一铜柱的顶部固定连接有定位板，所述第一固定板的底部固定连接有驱动底座，所述第一固定板的上表面固定连接有两个驱动电池，且驱动电池与驱动底座电性连接。

作为本实用新型再进一步的方案，所述定位板的上表面固定连接有第一标签，第一标签内设有第一圆心点，所述定位板的上表面固定连接有第二标签，第二标签的内设有第二圆心点。

作为本实用新型再进一步的方案，所述第二固定板的圆周一侧固定连接有多个超声传感器。

作为本实用新型再进一步的方案，所述第一固定板的圆周一侧固定连接有多个第一红外传感器。

作为本实用新型再进一步的方案，所述第一固定板的底部固定连接有安装板，安装板的底部固定连接有第二红外传感器。

作为本实用新型再进一步的方案，所述第一标签和第二标签为圆形，且颜色和大小均不同。

作为本实用新型再进一步的方案，所述工作站和三维相机之间信号连接。

作为本实用新型再进一步的方案，所述第一固定板、第二固定板和控制板均为印刷电路板。

本实用新型的有益效果为：

1.通过工作站和无线通讯模块的配合使用，使得系统在进行运行时能够实现集中控制式通讯模式或分布控制式通讯模式等模式的切换，提高了系统运行的多样性。

2.通过三维相机和定位板的配合使用，使得系统在运行时能够通过位置和方向识别算法计算移动机器人的三维位置和行进方向，使得系统具备三维定位功能。