[实用新型]一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置

权利要求书

1.一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，其特征在于，包括：

支撑框架(1)，其为圆环型壳体和基板，所述基板设于所述圆环型壳体上；

行走组件，包括多个行走单元，行走单元分布式摄于所述基板上，以此实现支撑框架(1)的位移及旋转；

排架滑轨(6)，设于圆环型壳体中；

排架(5)，设于所述排架滑轨(6)上，能够沿排架滑轨(6)进行位移；

成像模块(3)，包括多个成像单元，成像单元分布式设于所述排架(5)上，成像模块(3)在行走组件、排架(5)的动态配合下，能够获取全场域的结构表观图像，为结构检测评估提供基础数据；

控制模块(2)，设于所述基板上，控制模块(2)与所述行走组件、排架(5)、成像模块(3)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，其特征在于，所述排架(5)上设有依次传动连接的驱动单元、传动单元、移动单元；

所述移动单元能够与所述排架滑轨(6)产生相对位移，以此实现排架(5)在排架滑轨(6)上的位移。

3.根据权利要求2所述的一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，其特征在于，所述驱动单元为第一伺服电机，所述传动单元为传动轴，所述移动单元为滚轮。

4.根据权利要求2所述的一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，其特征在于，所述圆环型壳体上还设有排架导杆(7)，所述排架导杆(7)平行排架滑轨(6)设置，同时所述排架导杆(7)贯穿所述排架(5)，以此构成导向结构。

5.根据权利要求4所述的一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，其特征在于，所述排架(5)上设有导向孔，所述排架导杆(7)贯穿所述导向孔。

6.根据权利要求5所述的一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，其特征在于，所述行走组件包括设于所述基板上的驱动轮(8)、转向轮(9)、从动轮(10)。

7.根据权利要求6所述的一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，其特征在于，所述驱动轮(8)上传动连接有第二伺服电机。

8.根据权利要求7所述的一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，其特征在于，所述转向轮(9)上设有舵机。

9.根据权利要求8所述的一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，其特征在于，所述控制模块(2)包括微处理器、RAM和ROM，所述微处理器与所述舵机、第二伺服电机、第一伺服电机、成像单元电连接。

10.根据权利要求1所述的一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，其特征在于，所述支撑框架(1)上还设有灯组(4)、GPS模块、避障模块、无线信号收发模块，所述GPS模块、避障模块、无线信号收发模块与控制模块(2)电连接；

所述无线信号收发模块与上位机无线通信连接。