[实用新型]一种筒仓巡检机器人

权利要求书

1.一种筒仓巡检机器人，其特征在于，包括圆环形的轨道(1)、驱动机构(2)、移动机构(3)和摄像机构(4)，所述轨道(1)同轴设置在所述筒仓内部并通过连接组件与所述筒仓的内壁连接，所述驱动机构(2)可滑动的设置在所述轨道(1)上，所述摄像机构(4)设置在所述轨道(1)下方，并通过所述移动机构(3)与所述驱动机构(2)传动连接，所述驱动机构(2)带动所述移动机构(3)和所述摄像机构(4)绕所述轨道(1)转动，所述驱动机构(2)带动所述摄像机构(4)相对所述驱动机构(2)上下移动或沿所述轨道(1)的径向移动。

2.如权利要求1所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述轨道(1)的内壁上间隔设有多个水平延伸件(11)，所述水平延伸件(11)的一端与所述轨道(1)连接，其另一端结婚通过竖直设置的连接杆与所述筒仓的内壁连接，多个所述水平延伸件(11)和对应的所述连接杆共同组成所述连接组件。

3.如权利要求2所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构(2)包括壳体(21)、驱动单元、上转轴(22)、下转轴(23)、上转轮(24)和下转轮(25)，所述壳体(21)内部中空且两端开口，并套设在所述轨道(1)上，所述壳体(21)的内侧设有与所述水平延伸件(11)对应的缺口(26)，所述上转轴(22)和下转轴(23)均水平设置在所述壳体(21)内，其两端分别与所述壳体(21)的内壁转动连接，所述上转轮(24)和下转轮(25)分别同轴套设在所述上转轴(22)和下转轴(23)上，所述轨道(1)的上下两端分别同轴设有与所述上转轮(24)和下转轮(25)对应的圆环形的凹槽，所述上转轴(22)和下转轴(23)分别可滑动的设置在对应的所述凹槽中，所述上转轴(22)的一端穿出所述壳体(21)并与设置在所述壳体(21)外侧的驱动单元传动连接。

4.如权利要求3所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述上转轴(22)和下转轴(23)的两端分别通过轴承座与所述壳体(21)的内壁转动连接。

5.如权利要求3所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述驱动单元包括伺服电机(27)、支架、主动齿轮(28)和从动齿轮(29)，所述从动齿轮(29)同轴套设在所述上转轴(22)的一端上，所述伺服电机(27)通过所述支架设置在所述壳体(21)外侧，所述主动齿轮(28)同轴套设在所述伺服电机(27)的输出轴上，并与所述从动齿轮(29)啮合。

6.如权利要求5所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述伺服电机(27)的输出轴通过轴承座与所述壳体(21)的外侧转动连接。

7.如权利要求3-6任一项所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，还包括升降机构(5)，所述升降机构(5)设置在所述壳体(21)下端，所述移动机构(3)与所述升降机构(5)传动连接，所述升降机构(5)带动所述移动机构(3)和所述摄像机构(4)上下移动。

8.如权利要求7所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述升降机构(5)为竖直设置的直线模组，所述直线模组的上端与所述壳体(21)的下端连接，所述移动机构(3)与所述直线模组的滑块连接。

9.如权利要求8所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，还包括旋转平台(6)，所述旋转平台(6)水平设置，并与所述直线模组的滑块连接，所述旋转平台(6)的输出端向下设置，并与所述移动机构(3)连接。

10.如权利要求9所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述移动机构(3)为关节机器人，所述关节机器人的底座与所述旋转平台(6)的输出端连接，所述关节机器人的输出端与所述摄像机构(4)连接。