[实用新型]一种工业机器人用机械手夹取装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人用机械手夹取装置，涉及机器人配件技术领域，包括连接臂，所述连接臂采用圆管型结构，所述连接臂的两端端部均固定连接有第一法兰片；所述连接臂的外表面轴向开设有多个将其内外贯穿的开槽，所述连接臂上套设有滑套，所述滑套的外侧固定连接有至少一个安装板，所述安装板上安装有夹具，所述滑套内侧固定连接有连接板。本实用新型采用在连接臂上设置夹具，并设置往复驱动机构驱动夹具往复运动，实现往复夹取功能。连接臂的两端可以通过法兰片任意连接其他机械臂，安装较为灵活，可实现在机械臂之间设置夹具，实现机械臂之间的往复夹取作业，灵活性好，克服了传统技术中只能在机械臂末端实现夹持的缺陷。

技术领域

本实用新型涉及机器人配件技术领域，尤其涉及一种工业机器人用机械手夹取装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，现有技术中工业机器人加工时通常需要夹取装置对工件进行拿取，但是工业机器人通常采用多轴机器人，虽然可以按需运动，但每个手臂通常只能实现旋转功能，导致手臂之间运动自由度有一定的限制，且只有其最末端的手臂才具备夹持功能，灵活性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述的问题，而提出的一种工业机器人用机械手夹取装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业机器人用机械手夹取装置，包括连接臂，所述连接臂采用圆管型结构，所述连接臂的两端端部均固定连接有第一法兰片；

所述连接臂的外表面轴向开设有多个将其内外贯穿的开槽，所述连接臂上套设有滑套，所述滑套的外侧固定连接有至少一个安装板，所述安装板上安装有夹具，所述滑套内侧固定连接有连接板，且连接板穿过开槽并延伸至连接臂的内部空间；

所述连接臂内设置有往复驱动机构，所述往复驱动机构的输出端与滑套连接并驱动其往复运动。

可选地，所述往复驱动机构由电机、丝杠和长螺母构成，且丝杠和长螺母螺纹连接，其中长螺母定义为输出端并与连接板固定连接，所述丝杠的两端均通过轴承转动连接在第一法兰片上，所述电机安装在第一法兰片上且其输出端与丝杠连接。

可选地，所述电机的末端贴合有第二法兰片，且第二法兰片和第一法兰片之间通过螺杆和螺母固定连接。

可选地，所述滑套上固定连接有定位块，所述定位块上开设有插孔，所述连接臂的外表面等距离轴向设置有多个定位孔。

可选地，所述夹具由定夹具、动夹具、护垫、气缸和固定板构成，所述定夹具固定连接在固定板上，所述动夹具连接有气缸，且气缸安装在固定板上，所述定夹具和动夹具的内壁上均胶合有护垫。

与现有技术相比，本实用新型具备以下优点：

本实用新型采用在连接臂上设置夹具，并设置往复驱动机构驱动夹具往复运动，实现往复夹取功能。连接臂的两端可以通过法兰片任意连接其他机械臂，安装较为灵活，可实现在机械臂之间设置夹具，实现机械臂之间的往复夹取作业，灵活性好，克服了传统技术中只能在机械臂末端实现夹持的缺陷。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型中电机的装配图；

图3为本实用新型中连接臂的轴向剖视图；

图4为本实用新型中夹具结构示意图。

图中：1连接臂、2开槽、3第一法兰片、4滑套、5安装板、6 定位孔、7定位块、8插孔、9第二法兰片、10螺杆、11螺母、12连接板、13丝杠、14长螺母、15夹具、151定夹具、152动夹具、153 护垫、154气缸、155固定板、16电机。

具体实施方式