[实用新型]一种弹性自适应式多夹爪机械手机构

说明书

本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，具体来说是一种弹性自适应式多夹爪机械手机构，特征在于包括：一后置机械手，所述的后置机械手上设有若干第一夹爪；一前置机械手，所述的前置机械手上设有若干第二夹爪；所述的后置机械手和前置机械手均连接一气缸，后置机械手上的第一夹爪与前置机械手上的第二夹爪一一适配，其优点在于：多个机械手夹爪同时运动又能独立调节，能根据不同尺寸的产品进行弹性自适应调节，保证每个产品被有效夹住，增加取放稳定度，提高产品良率，提高工作效率；体积很小，节省空间。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，具体来说是一种弹性自适应式多夹爪机械手机构。

背景技术

在生产中，为保证生产效率，需要一次同时抓取多件同类产品进行转移或者包装，如使用多个单夹爪机械手进行夹取，则会使得夹取机构体积庞大，占用空间，还会因重量超标造成运行不稳。

若使用单动力固定式多夹爪机械手，则会因为产品有尺寸误差而出现尺寸公差偏小的产品夹不住的情况，这样会使得生产效率低下，出现错装、漏装的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决的问题，提供一种弹性自适应式多夹爪机械手机构。

为了实现上述目的，设计一种弹性自适应式多夹爪机械手机构，其特征在于包括：一后置机械手，所述的后置机械手上设有若干第一夹爪；一前置机械手，所述的前置机械手上设有若干第二夹爪；所述的后置机械手和前置机械手均连接一气缸，后置机械手上的第一夹爪与前置机械手上的第二夹爪一一适配。

本实用新型还包括如下优选的技术方案：

1.所述的后置机械手为一体式结构。

2.所述的前置机械手包括夹爪底座和若干第二夹爪，所述的夹爪底座前端设有若干转轴和若干限位柱。

3.所述的若干第二夹爪上设有轴孔，每一个第二夹爪均连接夹爪底座上的一个转轴，所述夹爪底座上每相邻的两个限位柱之间均设有一第二夹爪。

4.所述的第二夹爪中部设有凹槽，凹槽内设有限位弹簧，所述的限位弹簧一端抵靠第二夹爪，限位弹簧另一端抵靠限位柱。

5.所述的若干第二夹爪前端设有前挡板。

本实用新型同现有技术相比，其优点在于：

1.多个机械手夹爪同时运动又能独立调节，能根据不同尺寸的产品进行弹性自适应调节，保证每个产品被有效夹住，增加取放稳定度，提高产品良率，提高工作效率；

2.体积很小，节省空间。

附图说明

图1 是本实用新型适用产品结构示意图；

图2是本实用新型整体结构示意图；

图3是本实用新型去除前挡板主视图；

图4是本实用新型夹爪底座结构示意图；

图5是本实用新型第二夹爪结构示意图；

图6是本实用新型前置机械手结构示意图；

图7是本实用新型夹取产品前机械手状态图；

图8是本实用新型夹取产品时机械手状态图；

图中：1.后置机械手 1-2.第一夹爪 2.前置机械手 2-1.第二夹爪 2-1-1.轴孔 2-2.夹爪底座 2-2-1.转轴 2-2-2.限位柱 3.气缸 4.限位弹簧 5.前挡板 6.产品。

具体实施方式