[实用新型]一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机

说明书

本实用新型涉及除草设备技术领域，且公开了一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机，包括机架，所述机架的顶部栓接有两个电控柜，所述机架的一侧设置两个有株间除草机构，所述株间除草机构包括两个机架平行四杆，所述机架平行四杆的表面铰接有两个连杆，所述连杆的另一端铰接有限深轮支臂，所述限深轮支臂的顶部焊接有平行四杆框架，所述平行四杆框架的底部通过轴承转动连接有限深轮轴，所述限深轮轴的表面通过轴承转动连接有限深轮，所述平行四杆框架的内壁之间栓接有光轴固定座；本实用新型通过摄像头采集农田图像、依靠深度学习算法检测农作物，从而躲避作物，实现行间和株间的机械除草作业。

技术领域

本实用新型涉及除草设备技术领域，具体为一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机。

背景技术

现有的除草机，只能依赖农药或者人工除草，对环境和粮食品质造成威胁，且危害喷洒除草剂的农民的身体健康，人工除草耗时耗力，也不能铲除株间的杂草，只能铲除行间的杂草，或者不能准确地分辨杂草和作物，只能依靠除草执行部件进入作物种植行的概率去铲除株间的杂草，故伤苗率高，除草率低，且没有稳定的除草率和伤苗率，现有除草机只能适用于单一农作物、或者几种固定的农作物的除草作业，不能通过深度学习适应更多种的农作物农田的除草作业，为了解决上述所存在的问题，我们提出一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机，具备不依赖农药或者人工除草、能铲除株间的杂草、能准确地分辨杂草和作物和能适用于多种农作物的除草作业的优点，解决了现有的除草机，只能依赖农药或者人工除草，对环境和粮食品质造成威胁，且危害喷洒除草剂的农民的身体健康，人工除草耗时耗力，也不能铲除株间的杂草，只能铲除行间的杂草，或者不能准确地分辨杂草和作物，只能依靠除草执行部件进入作物种植行的概率去铲除株间的杂草，故伤苗率高，除草率低，且没有稳定的除草率和伤苗率，现有除草机只能适用于单一农作物、或者几种固定的农作物的除草作业，不能通过深度学习适应更多种的农作物农田除草作业的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机，包括机架，所述机架的顶部栓接有两个电控柜，所述机架的一侧设置两个有株间除草机构，所述株间除草机构包括两个机架平行四杆，所述机架平行四杆的表面铰接有两个连杆，所述连杆的另一端铰接有限深轮支臂，所述限深轮支臂的顶部焊接有平行四杆框架，所述限深轮支臂的底部通过轴承转动连接有限深轮轴，所述限深轮轴的表面通过轴承转动连接有限深轮，所述平行四杆框架的内壁之间栓接有光轴固定座，所述光轴固定座之间设置有上光轴，所述上光轴的表面固定套接有上十字固定器，所述上十字固定器的内部设置有中光轴，所述中光轴的表面设置有下十字固定器，所述下十字固定器的内部设置有下光轴，所述下光轴的一端栓接有摄像头支架，所述平行四杆框架的底部栓接有齿轮壳体，所述齿轮壳体的内壁设置有剪草机构，所述剪草机构的一端套接有联轴器，且联轴器位于齿轮壳体的外部，所述联轴器的一端套接有舵机。

优选的，所述剪草机构包括第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴和第二转动轴的两端均与齿轮壳体的内壁通过轴承转动连接，所述第一转动轴和第二转动轴的表面均固定套接有齿轮，且两个齿轮的表面啮合，两个所述齿轮的表面分别焊接有第一除草剪腿和第二除草剪腿，所述第一除草剪腿和第二除草剪腿的另一端分别焊接有第一除草剪刀片和第二除草剪刀片，以第一除草剪腿和第一除草剪刀片的焊接点为坐标原点，沿着第一除草剪腿为z轴正方向建立右手笛卡尔坐标系，所述第一除草剪刀片在坐标系下的曲面方程为以第二除草剪腿和第二除草剪刀片的焊接点为坐标原点，沿着第二除草剪腿为z轴正方向建立右手笛卡尔坐标系，所述第二除草剪刀片在该坐标系下的曲面方程为该结构可以使灭活之后的杂草被翻埋于土壤之下。

优选的，所述机架的顶部栓接有太阳能电池板支撑柱，所述太阳能电池板支撑柱的顶部栓接有太阳能电池板。

优选的，所述机架的表面固定套接有三个除草铲。

优选的，所述机架的表面焊接有三个拉杆。