[实用新型]一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机

权利要求书

1.一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)的顶部栓接有两个电控柜(2)，所述机架(1)的一侧设置两个有株间除草机构(5)，所述株间除草机构(5)包括两个机架平行四杆(6)，所述机架平行四杆(6)的表面铰接有两个连杆(7)，所述连杆(7)的另一端铰接有限深轮支臂(8)，所述限深轮支臂(8)的顶部焊接有平行四杆框架(9)，所述限深轮支臂(8)的底部通过轴承转动连接有限深轮轴(10)，所述限深轮轴(10)的表面通过轴承转动连接有限深轮(11)，所述平行四杆框架(9)的内壁之间栓接有光轴固定座(12)，所述光轴固定座(12)之间设置有上光轴(13)，所述上光轴(13)的表面固定套接有上十字固定器(14)，所述上十字固定器(14)的内部设置有中光轴(15)，所述中光轴(15)的表面设置有下十字固定器(16)，所述下十字固定器(16)的内部设置有下光轴(17)，所述下光轴(17)的一端栓接有摄像头支架(18)，所述摄像头支架(18)的两端之间栓接有摄像头(27)，所述平行四杆框架(9)的底部栓接有齿轮壳体(20)，所述齿轮壳体(20)的内壁设置有剪草机构(21)，所述剪草机构(21)的一端套接有联轴器(22)，且联轴器(22)位于齿轮壳体(20)的外部，所述联轴器(22)的一端套接有舵机(23)。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机，其特征在于：所述剪草机构(21)包括第一转动轴(211)和第二转动轴(212)，所述第一转动轴(211)和第二转动轴(212)的两端均与齿轮壳体(20)的内壁通过轴承转动连接，所述第一转动轴(211)和第二转动轴(212)的表面均固定套接有齿轮(213)，且两个齿轮(213)的表面啮合，两个所述齿轮(213)的表面分别焊接有第一除草剪腿(214)和第二除草剪腿(215)，所述第一除草剪腿(214)和第二除草剪腿(215)的另一端分别焊接有第一除草剪刀片(216)和第二除草剪刀片(217)，以第一除草剪腿(214)和第一除草剪刀片(216)的焊接点为坐标原点，沿着第一除草剪腿(214)为z轴正方向建立右手笛卡尔坐标系，所述第一除草剪刀片(216)在坐标系下的曲面方程为以第二除草剪腿(215)和第二除草剪刀片(217)的焊接点为坐标原点，沿着第二除草剪腿(215)为z轴正方向建立右手笛卡尔坐标系，所述第二除草剪刀片(217)在该坐标系下的曲面方程为

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机，其特征在于：所述机架(1)的顶部栓接有太阳能电池板支撑柱(24)，所述太阳能电池板支撑柱(24)的顶部栓接有太阳能电池板(25)。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机，其特征在于：所述机架(1)的表面固定套接有三个除草铲(4)。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机，其特征在于：所述机架(1)的表面焊接有三个拉杆(26)。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机，其特征在于：所述齿轮壳体(20)与舵机(23)之间栓接有连接板(3)。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的旱田行间株间除草机，其特征在于：所述限深轮支臂(8)与平行四杆框架(9)之间焊接有加强筋(19)。