[实用新型]一种仿生尺蠖的软体机器人

说明书

一种仿生尺蠖的软体机器人，包括柔性躯体，所述柔性躯体内设有气囊，所述气囊充气或充入流体膨胀使所述柔性躯体沿地面高度方向弯曲变形，所述柔性躯体内的所述气囊连通一体。本实用新型的仿生尺蠖的软体机器人仿生自然界中的尺蠖或毛毛虫，通过控制气体或流体进入和排出柔性躯体，实现其在地面上的单向快速爬行运动，在非结构化场合具有极强的适应力和行动力；通过波浪形的足部结构有效增加了前进方向上的摩擦力，减小了侧向摩擦力，提高了机器人的行走速度；通过单通道的流体控制，实现了整体统一的控制效果，另外，还通过设置多个传感器，全方位感测周边多种障碍物信息并及时反馈，有效避免撞击障碍物，安全可靠且环保，操作也十分简单。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仿生尺蠖的软体机器人。

背景技术

爬行软体机器人能够通过气囊充放气实现伸展和收缩，通过与地面摩擦在地面上行进，在抢险救灾等许多人力不便施展的非结构化场合具有较强的适应力和行动力，提供许多助力。而目前已有的爬行软体机器人主要存在以下问题：软体机器人的软体变形结构设计不够合理，空气进出困难阻塞；软体机器人一旦有部分气囊失效不工作，则对其整体运动的影响过大；软体机器人的各个软体变形结构单独供气，易造成充放气不均匀，难以达到稳定运动的效果，在实际运动中不便控制。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种单通道流体控制的仿生尺蠖的软体机器，其包括柔性躯体，所述柔性躯体内设有气囊，所述气囊充气或充入流体膨胀使所述柔性躯体沿地面高度方向弯曲变形，所述柔性躯体内的至少两个所述气囊连通一体。

进一步地，所述仿生尺蠖的软体机器人还包括卷曲部，所述柔性躯体沿地面高度方向设于所述卷曲部的上端，所述柔性躯体通过所述气囊充放气膨胀或收缩，带动所述卷曲部弯曲变形。

进一步地，所述仿生尺蠖的软体机器人还包括前端部和后端部，所述前端部和所述后端部分别与所述卷曲部相连。

进一步地，所述仿生尺蠖的软体机器人还包括足部，复数个所述足部沿地面高度方向设于所述卷曲部、所述前端部和/或所述后端部的底部，复数个所述足部沿所述卷曲部的宽度方向于所述前端部和所述后端部的底部同向并排排布，设于所述前端部和所述后端部的底部的复数个所述足部形状及尺寸相同，复数个所述足部沿所述卷曲部的长度方向于所述卷曲部的底部同向并列排布，设于所述卷曲部的底部的复数个所述足部形状及尺寸相同。

进一步地，所述足部为凸出于所述仿生尺蠖的软体机器人底部的波浪状凸块，所述足部的波峰朝向所述气囊充气时所述仿生尺蠖的软体机器人行进方向。

进一步地，所述仿生尺蠖的软体机器人还包括第一管道，所述第一管道与所述柔性躯体内的所述气囊连通，气体或流体由所述第一管道进入或排出所述气囊内，所述第一管道设于所述柔性躯体靠近所述后端部的一侧。

进一步地，所述前端部和所述后端部的宽度大于所述卷曲部的宽度。

进一步地，所述仿生尺蠖的软体机器人还包括第一传感器，所述第一传感器设于所述前端部的前端两侧，所述第一传感器感测所述仿生尺蠖的软体机器人左右两侧的障碍物。

进一步地，所述仿生尺蠖的软体机器人还包括第二传感器，所述第二传感器设于所述卷曲部下的所述足部之间，所述第二传感器感测地面信息。

进一步地，所述仿生尺蠖的软体机器人还包括第三传感器，所述第三传感器设于所述柔性躯体靠近所述前端部的一侧，所述第三传感器感测所述仿生尺蠖的软体机器人行进方向上的障碍物。