[实用新型]一种仿生尺蠖的软体机器人

权利要求书

1.一种仿生尺蠖的软体机器人，其特征在于：所述仿生尺蠖的软体机器人包括柔性躯体(1)，所述柔性躯体(1)内设有气囊(11)，所述气囊(11)充气或充入流体膨胀使所述柔性躯体(1)沿地面高度方向弯曲变形，所述柔性躯体(1)内的至少两个所述气囊(11)连通一体。

2.根据权利要求1所述的仿生尺蠖的软体机器人，其特征在于：所述仿生尺蠖的软体机器人还包括卷曲部(21)，所述柔性躯体(1)沿地面高度方向设于所述卷曲部(21)的上端，所述柔性躯体(1)通过所述气囊(11)充放气膨胀或收缩，带动所述卷曲部(21)弯曲变形。

3.根据权利要求2所述的仿生尺蠖的软体机器人，其特征在于：所述仿生尺蠖的软体机器人还包括前端部(22)和后端部(23)，所述前端部(22)和所述后端部(23)分别与所述卷曲部(21)相连。

4.根据权利要求3所述的仿生尺蠖的软体机器人，其特征在于：所述仿生尺蠖的软体机器人还包括足部(3)，复数个所述足部(3)沿地面高度方向设于所述卷曲部(21)、所述前端部(22)和/或所述后端部(23)的底部，复数个所述足部(3)沿所述卷曲部(21)的宽度方向于所述前端部(22)和所述后端部(23)的底部同向并排排布，设于所述前端部(22)和所述后端部(23)的底部的复数个所述足部(3)形状及尺寸相同，复数个所述足部(3)沿所述卷曲部(21)的长度方向于所述卷曲部(21)的底部同向并列排布，设于所述卷曲部(21)的底部的复数个所述足部(3)形状及尺寸相同。

5.根据权利要求4所述的仿生尺蠖的软体机器人，其特征在于：所述足部(3)为凸出于所述仿生尺蠖的软体机器人底部的波浪状凸块，所述足部(3)的波峰朝向所述气囊(11)充气时所述仿生尺蠖的软体机器人行进方向。

6.根据权利要求3所述的仿生尺蠖的软体机器人，其特征在于：所述仿生尺蠖的软体机器人还包括第一管道(4)，所述第一管道(4)与所述柔性躯体(1)内的所述气囊(11)连通，气体或流体由所述第一管道(4)进入或排出所述气囊(11)内，所述第一管道(4)设于所述柔性躯体(1)靠近所述后端部(23)的一侧。

7.根据权利要求3所述的仿生尺蠖的软体机器人，其特征在于：所述前端部(22)和所述后端部(23)的宽度大于所述卷曲部(21)的宽度。

8.根据权利要求3所述的仿生尺蠖的软体机器人，其特征在于：所述仿生尺蠖的软体机器人还包括第一传感器(51)，所述第一传感器(51)设于所述前端部(22)的前端两侧，所述第一传感器(51)感测所述仿生尺蠖的软体机器人左右两侧的障碍物。

9.根据权利要求4所述的仿生尺蠖的软体机器人，其特征在于：所述仿生尺蠖的软体机器人还包括第二传感器(52)，所述第二传感器(52)设于所述卷曲部(21)下的所述足部(3)之间，所述第二传感器(52)感测地面信息。

10.根据权利要求3所述的仿生尺蠖的软体机器人，其特征在于：所述仿生尺蠖的软体机器人还包括第三传感器(53)，所述第三传感器(53)设于所述柔性躯体(1)靠近所述前端部(22)的一侧，所述第三传感器(53)感测所述仿生尺蠖的软体机器人行进方向上的障碍物。