[实用新型]多足软体机器人

说明书

一种多足软体机器人，该多足软体机器人包括连接座及多个柔性臂，多个所述柔性臂的一端均与所述连接座相连，另一端向不同方向延伸，所述柔性臂包括第一柔性基板、第二柔性基板及多个形变腔，所述第一柔性基板的一端与所述连接座相连，另一端与所述第二柔性基板相连，所述第二柔性基板与所述第一柔性基板的延伸方向相同，并沿远离所述第二柔性基板的方向延伸，所述多个形变腔沿所述第一柔性基板的延伸方向间隔设置于所述第一柔性基板上，相邻的两个所述形变腔之间形成有间隙，相邻的两个所述形变腔之间通过流道连通。该多足软体机器人结构简单，能够较为容易地在复杂的地形中移动。

技术领域

本实用新型涉及柔性技术领域，尤其是一种多足软体机器人。

背景技术

随着机器人技术的成熟，机器人的应用已经开始从单一重复作业的方式向柔性化和高兼容性方向发展。

在战场侦查、灾难救援等环境复杂的应用现场，软体机器人因其受地形影响小，驱动简单而受到了越来越多的青睐。

因此，如何能够使得软体机器人具有更多的运动方向及更简单的结构成为了未来软体机器人发展的方向。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种多足软体机器人，该多足软体机器人结构简单，能够较为容易地在复杂的地形中移动。

本实用新型提供了一种多足软体机器人，包括连接座及多个柔性臂，多个所述柔性臂的一端均与所述连接座相连，另一端向不同方向延伸，所述柔性臂包括第一柔性基板、第二柔性基板及多个形变腔，所述第一柔性基板的一端与所述连接座相连，另一端与所述第二柔性基板相连，所述第二柔性基板与所述第一柔性基板的延伸方向相同，所述多个形变腔沿所述第一柔性基板的延伸方向间隔设置于所述第一柔性基板上，相邻的两个所述形变腔之间形成有间隙，相邻的两个所述形变腔之间通过流道连通。

进一步地，多个所述柔性臂内的形变腔均与同一个所述流道相连。

进一步地，所述连接座包括底座及设置于所述底座上的球头，所述第一柔性基板与所述底座相连，并沿所述底座的轴向均匀布设。

进一步地，在所述球头内形成有空腔，所述空腔内设置有传感器。

进一步地，每一所述柔性臂内的形变腔分别与一所述流道相连。

进一步地，从靠近所述连接座方向至远离所述连接座方向，每个所述柔性臂上的所述形变腔的宽度不断减小。

进一步地，从靠近所述连接座方向至远离所述连接座方向，所述第二柔性基板的宽度不断减小。

进一步地，多个所述柔性臂沿所述连接座的周向均匀布设。

进一步地，所述柔性臂有6个、8个或10个。

进一步地，从所述第一柔性基板的侧面看，所述形变腔侧面的轮廓呈弧形。

综上所述，本实用新型通过将多个柔性臂同时连接于连接座上，在多足软体机器人运动时，能够通过流道向形变腔内充入或抽出气体或液体的驱动介质，柔性臂能够进行伸展或弯曲。由于柔性臂远离连接座的一端向不同方向延伸。进一步地，由于形变腔仅设置于第一柔性基板上，第二柔性基板与第一柔性基板的延伸方向相同，并沿远离第一柔性基板的方向延伸，也即，第二柔性基板相当于一个位于第一柔性基板的末端，且未设置形变腔的延伸部，在第一柔性基板伸展或弯曲时，能够带动第二柔性基板运动，增大了柔性臂与环境之间的接触面积。因此，该多足软体机器人能够在多个柔性臂的共同作用下，较为容易地在复杂的环境中，如水中、沼泽等环境中进行移动。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明