[实用新型]一种拱架台车及其格栅拱架抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种拱架台车及其格栅拱架抓取机械手，格栅拱架抓取机械手，包括机械手臂和抓取装置，抓取装置包括固定设置于机械手臂的安装支架、连接于安装支架的驱动部件以及夹块；夹块由驱动部件带动靠近或远离安装支架的夹持端以夹紧或松开格栅拱架；安装支架的夹持端和夹块均设置朝向夹持空间内的折弯。本实用新型提供的格栅拱架抓取机械手在使用的过程中可以通过夹块与安装支架的配合对格栅拱架进行抓取并夹紧，且安装支架的夹持端和夹块均设置朝向夹持空间内的折弯，对格栅拱架具有一定的支撑作用，可以有效避免因格栅拱架的重量较大而使夹块松开，以适用于重量较大的片状格栅拱架的抓取。

技术领域

本实用新型涉及隧道施工设备技术领域，更具体地说，涉及一种格栅拱架抓取机械手。此外，本实用新型还涉及一种包括上述格栅拱架抓取机械手的拱架台车。

背景技术

在隧道开挖过程中，需要沿隧道方向架设钢拱架结构支护隧道，以防止隧道塌方。常用的拱架有钢拱架和格栅拱架，钢拱架一般用于围岩级别较高的隧道，格栅拱架一般用于围岩级别较低的隧道。目前拱架的安装主要采用拱架台车，通过拱架机械手上的抓取机构抓取拱架，工作臂等机构支撑机械手以及工作平台至安装位置，再通过人工在工作平台上进行安装固定，完成整环的拱架安装。

现有拱架台车的抓取机构一般针对工字钢等钢拱架或体积较小的格栅拱架进行设计，抓手机构的抓取空间有限，随着隧道截面、施工地点的不断发展，拱架形式也越来越多样，在面对需要较大抓取空间的网片式格栅拱架时，机械手因抓取空间不足或者抓取过程结构干涉等问题无法对网片式格栅拱架进行抓取。

综上所述，如何提供一种可对网片式格栅拱架进行抓取的机械手，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种格栅拱架抓取机械手，具有较大的抓取空间，能够抓取重量较大的格栅拱架，且可以避免格栅拱架掉落，能够适用于网片式格栅拱架的抓取。

本实用新型的另一目的是提供一种包括上述格栅拱架抓取机械手的拱架台车。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种格栅拱架抓取机械手，包括机械手臂和抓取装置，所述抓取装置包括固定设置于所述机械手臂的安装支架、连接于所述安装支架的驱动部件以及夹块；

所述夹块由所述驱动部件带动靠近或远离所述安装支架的夹持端以夹紧或松开格栅拱架；

所述安装支架的夹持端和所述夹块均设置有朝向夹持空间内的折弯；所述夹持空间为在夹紧状态下所述安装支架与所述夹块所形成的用于放置所述格栅拱架的空间。

优选的，所述安装支架设置有用于与所述夹块配合以形成夹紧腔室的凸起部，所述凸起部设置于所述安装支架靠近所述夹块的一端，且所述凸起部的凸起方向沿所述夹持空间的高度方向。

优选的，所述驱动部件的固定端铰接连接于所述安装支架，所述驱动部件的伸缩驱动端与所述夹块铰接连接，且所述夹块铰接连接于所述安装支架。

优选的，所述夹块为L形夹块，所述L形夹块的竖直段的一端与所述驱动部件铰接连接，且所述L形夹块的竖直段的非端部位置与所述安装支架铰接连接。

优选的，所述安装支架的外侧凸出设置有支撑部。

优选的，还包括固定设置于所述安装支架的固定限位管、相对于所述固定限位管可伸出且可缩回的锁紧柱以及为所述锁紧柱提供锁紧力的弹性部件；

所述固定限位管套设于所述锁紧柱的外周部，所述夹块设置有与伸出状态的所述锁紧柱配合以避免所述夹块松开的卡接部。

优选的，所述锁紧柱远离所述夹块的一端连接有穿过所述固定限位管的连接轴，所述连接轴设置有垂直其长度方向的卡轴，所述固定限位管远离所述安装支架的一端设置有至少两个处于不同位置的与所述卡轴配合的卡槽。