[实用新型]软体机器人组合式模具

说明书

一种软体机器人组合模具，包括基板、多个侧边组合块、端部组合块及多个盖板组合块，在基板上设置有多个定位结构，侧边组合块及端部组合块通过定位结构可拆卸地设置于基板上，多个侧边组合块沿基板的长度方向设置于基板上，端部组合块设置于多个侧边组合块的两端，多个侧边组合块及位于多个侧边组合块两端的端部组合块共同形成第一模仁，多个盖板组合块沿基板的长度方向依次排列形成第二模仁，第一模仁的长度与第二模仁的长度相适应，第二模仁盖设于第一模仁上，制作软体机器人的型腔形成于第一模仁与第二模仁之间。该模具可以任意改变形变腔的个数，提高制作效率，降低成本。

技术领域

本实用新型涉及柔性技术领域，尤其是一种软体机器人组合式模具。

背景技术

随着机器人技术的成熟，机器人的应用已经开始从单一重复作业的方式向柔性化和高兼容性方向发展。

现有的软体机器人一般包括柔性基板及形变腔，形变腔间隔设置于柔性基板上，在形变腔之间形成有间隙，相邻的两个形变腔之间通过流道连通。在使用时，可以通过充入或抽出形变腔内的驱动介质，以使形变腔带动柔性基板上下弯曲，实现软体机器人的运动。

在制作软体机器人时，一般会使用固定的模具，在该种制作方式下，形变腔在柔性基板上的个数是不可变动的，若需要变动，就需要制作新的模具。这会大大提高成本，降低工作效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种软体机器人组合模具，该模具可以任意改变形变腔的个数，提高制作效率，降低成本。

本实用新型提供了一种软体机器人组合模具，包括基板、多个侧边组合块、端部组合块及多个盖板组合块，在所述基板上设置有多个定位结构，所述侧边组合块及所述端部组合块通过所述定位结构可拆卸地设置于所述基板上，多个所述侧边组合块沿所述基板的长度方向设置于所述基板上，所述端部组合块设置于多个所述侧边组合块的两端，多个所述侧边组合块及位于所述多个侧边组合块两端的所述端部组合块共同形成第一模仁，多个所述盖板组合块沿所述基板的长度方向依次排列形成第二模仁，所述第一模仁的长度与所述第二模仁的长度相适应，所述第二模仁盖设于所述第一模仁上，制作所述软体机器人的型腔形成于所述第一模仁与所述第二模仁之间。

进一步地，所述定位结构包括第一凹陷部，多个所述第一凹陷部沿所述基板的长度方向间隔设置于所述基板上，在所述侧边组合块及所述端部组合块上设置有与所述第一凹陷部相适应的第一凸起部；

或，所述定位结构包括第一凸起部，多个所述第一凸起部沿所述基板的长度方向间隔设置于所述基板上，在所述侧边组合块及所述端部组合块上设置有与所述第一凸起部相适应的所述第一凹陷部。

进一步地，所述端部组合块包括第一端部组合块及第二端部组合块，同一所述端部组合块内的所述第一端部组合块及所述第二端部组合块设置于基板在长度方向的同一位置上，在所述第一端部组合块上设置有第二凸起部，在所述第二端部组合块上设置有与第二凸起部相适应的第二凹陷部，所述第二凸起部伸入所述第二凹陷部内，以使所述第一端部组合块及所述第二端部组合块结合。

进一步地，所述侧边组合块包括第一侧边组合块及第二侧边组合块，同一所述侧边组合块内的所述第一侧边组合块及所述第二侧边组合块设置于所述基板在长度方向的同一位置上，所述第一侧边组合块及所述第二侧边组合块镜面对称，在所述第一侧边组合块朝向所述第二侧边组合块的侧壁上，以及所述第二侧边组合块朝向所述第一侧边组合块的侧壁上，均形成有第一凸伸部，在所述第一凸伸部内形成有第一凹槽，在所述第一凸伸部的侧壁上形成有第一豁口，当所述第一侧边组合块及所述第二侧边组合块组合后，所述第一侧边组合块及所述第二侧边组合块上的两个凹槽及两个第一豁口均对位拼接。