[实用新型]具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机

说明书

本实用新型提供一种具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机，机臂和起落架均可折叠，使无人机机身轮廓呈圆柱形，结构紧凑、适于筒装，满足储存、便携和发射需要。该无人机整体采用上中下三层结构，从上到下依次为起落架/机臂复合组件、动力及飞控仓组件和下挂载荷组件；飞控仓组件的上端面沿其周向均匀间隔分布有三个以上起落架/机臂复合组件；起落架/机臂复合组件包括：复合机臂；复合机臂的一端通过机臂折叠/展开机构与飞控仓组件相连，另一端的上端连接旋翼，下端通过起落架折叠/展开机构连接起落架；机臂折叠/展开机构用于实现复合机臂的纵向折叠和自动展开；起落架折叠/展开机构用于实现起落架的纵向折叠和自动展开。

技术领域

本实用新型涉及一种折叠式旋翼无人机，具体涉及一种具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机，属于无人机设计制造技术领域。

背景技术

折叠式旋翼无人机是指机臂采用可折叠结构的机种，其目的是为了减小非工作时段的占用空间，方便运输和存储，提高其在使用中的便携性。在许多需要快速施放或大面积部署的应用场景下，要求无人机便携的同时，还要求其折叠后的外形轮廓呈圆柱形，以便装入具有弹射功能的便携筒或载具内，在使用时快速发射和部署，并且在空中自动展开进入飞行状态；同时，为了防止无人机降落时的“摔机”、“打桨”等损坏，有效回收无人机，降低使用成本，同样要求无人机具有满足筒装、自动展开和适合复杂地面着陆的折叠式起落架。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机，机臂和起落架均可折叠，使无人机机身轮廓呈圆柱形，结构紧凑、适于筒装，满足储存、便携和发射需要。

所述的具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机：从上到下依次为起落架/机臂复合组件、动力及飞控仓组件和下挂载荷组件；

所述飞控仓组件的上端面沿其周向均匀间隔分布有三个以上起落架/机臂复合组件，所述起落架/机臂复合组件具有纵向折叠的功能；当所有所述起落架/机臂复合组件处于折叠状态时，无人机整体外形呈圆柱形；

所述起落架/机臂复合组件包括：复合机臂、起落架折叠/展开机构、机臂折叠/展开机构、起落架以及旋翼；所述复合机臂的一端通过机臂折叠/展开机构与飞控仓组件相连，另一端的上端连接旋翼，下端通过起落架折叠/展开机构连接起落架；

所述机臂折叠/展开机构用于实现所述复合机臂的纵向折叠和自动展开；

所述起落架折叠/展开机构用于实现所述起落架的纵向折叠和自动展开。

优选的，所述起落架/机臂复合组件纵向向上折叠，即当所述起落架/机臂复合组件处于折叠状态时，竖直位于所述飞控仓组件上方。

优选的，所述起落架处于折叠状态时贴合在所述复合机臂的下表面。

优选的，所述机臂折叠/展开机构包括：机臂扭转弹簧、机臂铰接-弹簧底座以及展开限位机构；

所述机臂铰接-弹簧底座固定在所述飞控仓组件上，所述复合机臂与所述机臂铰接-弹簧底座上的铰接轴铰接，所述复合机臂能够绕机臂铰接-弹簧底座上的铰接轴转动；该铰接轴上套装有一个以上机臂扭转弹簧，所述机臂扭转弹簧的一端与所述机臂铰接-弹簧底座固接，另一端与所述复合机臂相连，当所述复合机臂处于折叠状态时，所述机臂扭转弹簧扭转蓄力；

所述展开限位机构用于所述复合机臂处于展开状态时的限位。

优选的，所述展开限位机构包括卡扣挡板和卡扣凸台；

所述复合机臂的上表面设置有卡扣凸台；所述卡扣挡板的一端与所述机臂铰接-弹簧底座上的铰接轴铰接，所述卡扣挡板能够绕该铰接轴转动；所述卡扣挡板的另一端处于自由状态；当所述复合机臂处于展开状态时，卡扣挡板处于自由状态的一端与所述卡扣凸台抵触。