[实用新型]具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机

权利要求书

1.具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机，其特征在于：从上到下依次为起落架/机臂复合组件(1)、动力及飞控仓组件(2)和下挂载荷组件(3)；

所述飞控仓组件(2)的上端面沿其周向均匀间隔分布有三个以上起落架/机臂复合组件(1)，所述起落架/机臂复合组件(1)具有纵向折叠的功能；当所有所述起落架/机臂复合组件(1)处于折叠状态时，无人机整体外形呈圆柱形；

所述起落架/机臂复合组件(1)包括：复合机臂(6)、起落架折叠/展开机构(7)、机臂折叠/展开机构(8)、起落架(9)以及旋翼(10)；所述复合机臂(6)的一端通过机臂折叠/展开机构(8)与飞控仓组件(2)相连，另一端的上端连接旋翼(10)，下端通过起落架折叠/展开机构(7)连接起落架(9)；

所述机臂折叠/展开机构(8)用于实现所述复合机臂(6)的纵向折叠和自动展开；

所述起落架折叠/展开机构(7)用于实现所述起落架(9)的纵向折叠和自动展开。

2.如权利要求1所述的具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机，其特征在于，所述起落架/机臂复合组件(1)纵向向上折叠，即当所述起落架/机臂复合组件(1)处于折叠状态时，竖直位于所述飞控仓组件(2)上方。

3.如权利要求1或2所述的具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机，其特征在于，所述起落架(9)处于折叠状态时贴合在所述复合机臂(6)的下表面。

4.如权利要求1或2所述的具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机，其特征在于，所述机臂折叠/展开机构(8)包括：机臂扭转弹簧(8-1)、机臂铰接-弹簧底座(8-4)以及展开限位机构；

所述机臂铰接-弹簧底座(8-4)固定在所述飞控仓组件(2)上，所述复合机臂(6)与所述机臂铰接-弹簧底座(8-4)上的铰接轴铰接，所述复合机臂(6)能够绕机臂铰接-弹簧底座(8-4)上的铰接轴转动；该铰接轴上套装有一个以上机臂扭转弹簧(8-1)，所述机臂扭转弹簧(8-1)的一端与所述机臂铰接-弹簧底座(8-4)固接，另一端与所述复合机臂(6)相连，当所述复合机臂(6)处于折叠状态时，所述机臂扭转弹簧(8-1)扭转蓄力；

所述展开限位机构用于所述复合机臂(6)处于展开状态时的限位。

5.如权利要求4所述的具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机，其特征在于，所述展开限位机构包括卡扣挡板(8-2)和卡扣凸台(8-3)；

所述复合机臂(6)的上表面设置有卡扣凸台(8-3)；所述卡扣挡板(8-2)的一端与所述机臂铰接-弹簧底座(8-4)上的铰接轴铰接，所述卡扣挡板(8-2)能够绕该铰接轴转动；所述卡扣挡板(8-2)的另一端处于自由状态；当所述复合机臂(6)处于展开状态时，卡扣挡板(8-2)处于自由状态的一端与所述卡扣凸台(8-3)抵触。

6.如权利要求3所述的具有复合折叠起落架/机臂的筒装自动展开无人机，其特征在于，所述起落架折叠/展开机构(7)包括：扭转弹簧档条(7-1)、起落架扭转弹簧(7-2)以及起落架铰接-弹簧底座(7-3)；

所述起落架铰接-弹簧底座(7-3)固定在所述复合机臂(6)末端，所述起落架(9)为U形杆结构，其上端穿过所述起落架铰接-弹簧底座(7-3)上对应的通孔后弯折形成扭转弹簧档条(7-1)，所述扭转弹簧档条(7-1)与所述起落架(9)的U形面垂直；

所述起落架(9)穿过起落架铰接-弹簧底座(7-3)的部分与起落架铰接-弹簧底座(7-3)铰接，使所述起落架(9)能够绕起落架铰接-弹簧底座(7-3)转动；

两个起落架扭转弹簧(7-2)套装在起落架铰接-弹簧底座(7-3)的连接轴上，所述起落架扭转弹簧(7-2)的一端与所述起落架铰接-弹簧底座(7-3)固接，另一端与对应侧的扭转弹簧档条(7-1)相连；当所述起落架(9)处于折叠状态时，所述扭转弹簧档条(7-1)扭转蓄力。