[实用新型]一种小型水下机械手

说明书

本实用新型公开了一种小型水下机械手，包括机械手本体，所述机械手本体由夹臂和多个夹爪组成，多个所述夹爪均位于夹臂的一端，且多个所述夹爪均通过铰链与夹臂活动连接，所述夹臂的内部固定设有驱动结构，多个所述夹爪均通过对应的传动结构与驱动结构固定连接，本实用新型体积小重量轻，符合特殊环境和特殊作业要求，性价比较高，通过在夹爪上设置电磁铁，通电后对金属物质进行夹取，避免了只使用真空吸盘等辅助，进行动作行为，只适应特殊表面夹取物，应用局限。同时通过设有的连接柱与插销，插销通过穿孔与连接柱穿插连接，方便了对真空吸盘的安装与拆卸，设有的多个穿孔，便于调节真空吸盘与安装块之间的距离，使用更加灵活。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种小型水下机械手。

背景技术

水下机械手是一种搭载在水下机器人或水下工作平台上，分为电动驱动和液动驱动两大类，由执行系统和控制系统组成，广泛应用于水下探测或深海作业领域，为水下探测或施工提供动作的一种装置，主要动作行为是海底取样，操作水下设备开关、或为生产系统提供复杂作业动作。水下机械手可替代潜水员应用于更大水深和更复杂海况，是水下机器人作业中重要组成部件，小型机械手，具有重量轻、操作简便、控制灵敏等特点，应用场景广泛。

现有的小型水下机械手结构多采用复杂的结构形式配合真空吸盘等辅助，进行动作行为，只适应特殊表面夹取物，应用局限，同时采用电驱动或者液压驱动，体积大，重量大，适应大型水下机械人或平台设备，造价高昂，适应于特殊环境和特殊作业要求，需要专业培训，控制更为复杂。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种小型水下机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的小型水下机械手结构多采用复杂的结构形式配合真空吸盘等辅助，进行动作行为，只适应特殊表面夹取物，应用局限，同时采用电驱动或者液压驱动，体积大，重量大，适应大型水下机械人或平台设备，造价高昂，适应于特殊环境和特殊作业要求，需要专业培训，控制更为复杂的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小型水下机械手，包括机械手本体，所述机械手本体由夹臂和多个夹爪组成，多个所述夹爪均位于夹臂的一端，且多个所述夹爪均通过铰链与夹臂活动连接，所述夹臂的内部固定设有驱动结构，多个所述夹爪均通过对应的传动结构与驱动结构固定连接，所述夹臂的一端固定设有安装块，且安装块位于多个夹爪的内侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，多个所述夹爪上均固定设有多个夹齿，多个所述夹齿的内侧均固定设有电磁铁，多个所述电磁铁均与机械手本体内部电路电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，多个所述夹爪的内侧均铺设有的橡胶防滑垫，多个所述橡胶防滑垫上均固定设有多个防滑凸起。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述安装块的一边侧固定设有插销孔，所述插销孔的内部穿插连接有插销，所述安装块的底端固定设有安装孔，所述安装孔的内部穿插连接有连接柱，所述连接柱的一端固定设有真空吸盘。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接柱上固定设有多个穿孔，所述插销通过其中一个穿孔与连接柱穿插连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹臂与多个夹爪的连接处固定设有密封垫片。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型一种小型水下机械手，本实用新型通过在夹爪上设置电磁铁，通电后对金属物质进行夹取，避免了使用真空吸盘等辅助，进行动作行为，只适应特殊表面夹取物，应用局限，同时通过设有的连接柱与插销，插销通过穿孔与连接柱穿插连接，方便了对真空吸盘的安装与拆卸，设有的多个穿孔，便于调节真空吸盘与安装块之间的距离，使用更加灵活；

2、本实用新型一种小型水下机械手，本实用新型体积小重量轻，同时符合特殊环境和特殊作业要求，性价比较高，通过在多个夹爪上设置橡胶防滑垫，橡胶防滑垫上设置防滑凸起，提高夹爪的防滑性能，有助于水下作业工作的进行。