[实用新型]一种垃圾抓取系统

说明书

一种垃圾抓取系统，包括行车、三维激光雷达、第一激光测距仪、第一激光反射板、第二激光测距仪、第二激光反射板、计算装置和控制装置，行车设于垃圾房内，行车包括纵向轨道、横向轨道和小车，小车上设有抓手；三维激光雷达安装于小车下部，三维激光雷达的镜头垂直朝向地面；第一激光测距仪、第二激光测距仪设于横向轨道的端部，第一激光反射板设于纵向轨道的端部，第二激光反射板设于小车上；三维激光雷达、第一激光测距仪、第二激光测距仪分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与行车相连。本实用新型实施成本低，传感器安装方便，定位效果好。

技术领域

本实用新型涉及垃圾抓取，具体是涉及一种垃圾抓取系统。

背景技术

垃圾是人类日常生活和生产中产生的固体废弃物，由于排出量大，成分复杂多样，且具有污染性、资源性和社会性，需要无害化、资源化、减量化和社会化处理，如不能妥善处理，就会污染环境，影响环境卫生，浪费资源，破坏生产生活安全，破坏社会和谐。

CN211544756U公开了一种垃圾自动抓取系统，包括龙门吊、多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置、二维码、计算装置和控制装置；龙门吊设于垃圾房内，龙门吊上设有抓手，垃圾房左右墙上横向贴有二维码，多个深度传感器安装于垃圾房顶部，可见光视觉二维码测距定位装置安装于龙门吊的抓手处；多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与龙门吊相连。该方案能够替代人工实现龙门吊抓手对垃圾的自动抓取，但需采用多个深度传感器来探测垃圾房场景中垃圾的深度信息，深度传感器价格高，导致该方案的实施成本高；且多个深度传感器安装于垃圾房顶部，而垃圾房可能高达十几二十多米高，往往需要在龙门吊上另搭脚手架来安装，这给深度传感器的安装带来了非常大的难度。另外，该方案采用二维码定位，而垃圾房垃圾堆积，垃圾长时间发酵腐烂，二维码表面容易滋生细菌长斑生霉，导致二维码信息模糊不易识别，导致定位效果较差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，克服上述背景技术的不足，提供一种实施成本低，传感器安装方便，定位效果好的垃圾抓取系统。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是，一种垃圾抓取系统，包括行车，还包括三维激光雷达、第一激光测距仪、第一激光反射板、第二激光测距仪、第二激光反射板、计算装置和控制装置，所述行车设于垃圾房内，行车包括纵向轨道、横向轨道和小车，纵向轨道相对固定在两侧墙壁上，横向轨道设于纵向轨道之间，横向轨道可在纵向轨道上纵向滑行，小车设于横向轨道上，小车可在横向轨道上横向滑行，小车上设有抓手；所述三维激光雷达安装于行车的小车下部，三维激光雷达的镜头垂直朝向地面；所述第一激光测距仪、第二激光测距仪设于横向轨道的端部，所述第一激光反射板设于纵向轨道的端部，所述第二激光反射板设于小车上；所述三维激光雷达、第一激光测距仪、第二激光测距仪分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与行车相连。

进一步，所述抓手上设有拉力传感器，拉力传感器与计算装置相连。

进一步，所述三维激光雷达替换为双目结构光相机或TOF深度探测传感器。

进一步，所述第一激光测距仪、第一激光反射板、第二激光测距仪及第二激光反射板用于小车定位，以第一激光反射板所在位置为原点，以纵向轨道的方向为y轴，以横向轨道的方向为x轴，以垂直朝向地面的方向为z轴；第一激光测距仪发射的纵向激光到第一激光反射板的距离为小车y轴坐标，第二激光测距仪发射的横向激光到第二激光反射板的距离为小车x轴坐标，小车z轴坐标为零。

与现有技术相比，本实用新型的优点如下：

本实用新型将单个三维激光雷达安装于行车的小车上，通过一个三维激光雷达就能探测垃圾房场景中垃圾的深度信息，可有效节约成本。且安装人员立足于行车上就可安装三维激光雷达，无需在行车上另搭脚手架，安装方便。且采用激光测距仪测距定位，可避免二维码定位信息不易识别的问题，定位效果好。

附图说明