[实用新型]一种垃圾抓取系统

权利要求书

1.一种垃圾抓取系统，包括行车，其特征在于：还包括三维激光雷达、第一激光测距仪、第一激光反射板、第二激光测距仪、第二激光反射板、计算装置和控制装置，所述行车设于垃圾房内，行车包括纵向轨道、横向轨道和小车，纵向轨道相对固定在两侧墙壁上，横向轨道设于纵向轨道之间，横向轨道可在纵向轨道上纵向滑行，小车设于横向轨道上，小车可在横向轨道上横向滑行，小车上设有抓手；所述三维激光雷达安装于行车的小车下部，三维激光雷达的镜头垂直朝向地面；所述第一激光测距仪、第二激光测距仪设于横向轨道的端部，所述第一激光反射板设于纵向轨道的端部，所述第二激光反射板设于小车上；所述三维激光雷达、第一激光测距仪、第二激光测距仪分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与行车相连。

2.如权利要求1所述的垃圾抓取系统，其特征在于：所述抓手上设有拉力传感器，拉力传感器与计算装置相连。

3.如权利要求1或2所述的垃圾抓取系统，其特征在于：所述三维激光雷达替换为双目结构光相机或TOF深度探测传感器。

4.如权利要求1或2所述的垃圾抓取系统，其特征在于：所述第一激光测距仪、第一激光反射板、第二激光测距仪及第二激光反射板用于小车定位，以第一激光反射板所在位置为原点，以纵向轨道的方向为y轴，以横向轨道的方向为x轴，以垂直朝向地面的方向为z轴；第一激光测距仪发射的纵向激光到第一激光反射板的距离为小车y轴坐标，第二激光测距仪发射的横向激光到第二激光反射板的距离为小车x轴坐标，小车z轴坐标为零。