[实用新型]全地形高适应性足部机构

说明书

本实用新型公开了一种全地形高适应性足部机构，包括：足端球头、球头固定盖、连接过渡板、离散柱套筒以及离散柱组件；所述球头固定盖与连接过渡板的一端对接形成球面内腔，所述足端球头的球头端活动安装在球面内腔内，连接过渡板的另一端与离散柱套筒相连，所述离散柱组件自下而上地安装在开口朝下的离散柱套筒内，所述离散柱组件中包含若干平行于离散柱套筒轴线均匀分布的刚性柱，所述刚性柱轴向通过缓冲单元安装在离散柱套筒上。本实用新型所述全地形高适应性足部机构能够有效提升足部机构缓冲性能，且能适应各种地形或地势。

技术领域

本实用新型属于足式机器人的足部机构设计技术领域，尤其适用于仿生六足机器人，具体涉及一种全地形高适应性足部机构。

背景技术

足式机器人因其落足点离散不受障碍限制、足部活动灵活等特点而逐渐成为研究人员的研究重点。但是，现有技术中的足式机器人的足部机构大多为整体刚性元件，在与地面接触的时候，因受地形影响，足部机构因与地面接触面积过小或缓冲效果不好将对自身冲击过大，并且容易对机器人自身的一些精密部件造成损伤，致使机构成本增加，且机构的整体使用效率下降。

随着本领域技术的高速发展，足式机器人开始应用于抗震救灾或森林探测等特殊工况领域，这也使得使用者对于机器人的性能要求在不断提高，而机器人足部机构因存在缓震效果弱、地形适应能力差等缺陷，已严重影响并制约仿生六足机器人的整体性能提升。

发明内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本实用新型公开了一种全地形高适应性足部机构，实现有效提升足部机构缓冲性能，且能适应各种地形或地势。结合说明书附图，本实用新型所述技术方案如下：

全地形高适应性足部机构，包括：足端球头1、球头固定盖2、连接过渡板3、离散柱套筒4以及离散柱组件5；

所述球头固定盖2与连接过渡板3的一端对接形成球面内腔，所述足端球头1的球头端活动安装在球面内腔内，连接过渡板3的另一端与离散柱套筒4相连，所述离散柱组件5自下而上地安装在开口朝下的离散柱套筒4内，所述离散柱组件5中包含若干平行于离散柱套筒4轴线均匀分布的刚性柱，所述刚性柱轴向通过缓冲单元安装在离散柱套筒4上。

进一步地，所述足端球头1的一端为用于与足式机器人腿部机构转接装置相连接的足端连接单元11，另一端为万向球头12；

所述足端连接单元11的顶部中心位置开设有一个足端导向孔13，在足端导向孔13周围的足端连接单元11顶面上均匀分布开设有四个足端连接孔14。

进一步地，所述球头固定盖2由环形的固定盖本体21以及均匀分布固定在固定盖本体21圆周外侧的四个固定盖连接耳板22组成；

所述固定盖本体21的内侧壁为球面结构；

所述固定盖连接耳板22上开有固定盖连接孔23。

进一步地，所述连接过渡板3由过渡板33、固定在过渡板33中心位置的球头安装座31以及均匀分布固定在球头安装座31圆周外侧的四个球头座连接凸台32组成；

所述过渡板33上沿着圆周方向均匀开有过渡板连接孔36；

所述球头安装座31顶部开有球头座孔35，所述球头座孔35的内侧壁为球面结构；

所述球头座连接凸台32上开有球头座连接孔34。

进一步地，所述离散柱套筒4的套筒本体41底端沿径向设有一圈环形的套筒连接外沿42；

所述套筒连接外沿42上沿圆周方向均匀开设有套筒连接孔45；

所述套筒本体41底端内端面上均匀分布固定有若干离散柱固定基座44。

更进一步地，所述套筒本体41底端对应的圆周内侧壁上，均匀开设有若干轴向膛线43。