[实用新型]全地形高适应性足部机构

权利要求书

1.全地形高适应性足部机构，其特征在于：

包括：足端球头(1)、球头固定盖(2)、连接过渡板(3)、离散柱套筒(4)以及离散柱组件(5)；

所述球头固定盖(2)与连接过渡板(3)的一端对接形成球面内腔，所述足端球头(1)的球头端活动安装在球面内腔内，连接过渡板(3)的另一端与离散柱套筒(4)相连，所述离散柱组件(5)自下而上地安装在开口朝下的离散柱套筒(4)内，所述离散柱组件(5)中包含若干平行于离散柱套筒(4)轴线均匀分布的刚性柱，所述刚性柱轴向通过缓冲单元安装在离散柱套筒(4)上。

2.如权利要求1所述全地形高适应性足部机构，其特征在于：

所述足端球头(1)的一端为用于与足式机器人腿部机构转接装置相连接的足端连接单元(11)，另一端为万向球头(12)；

所述足端连接单元(11)的顶部中心位置开设有一个足端导向孔(13)，在足端导向孔(13)周围的足端连接单元(11)顶面上均匀分布开设有四个足端连接孔(14)。

3.如权利要求1所述全地形高适应性足部机构，其特征在于：

所述球头固定盖(2)由环形的固定盖本体(21)以及均匀分布固定在固定盖本体(21)圆周外侧的四个固定盖连接耳板(22)组成；

所述固定盖本体(21)的内侧壁为球面结构；

所述固定盖连接耳板(22)上开有固定盖连接孔(23)。

4.如权利要求1所述全地形高适应性足部机构，其特征在于：

所述连接过渡板(3)由过渡板(33)、固定在过渡板(33)中心位置的球头安装座(31)以及均匀分布固定在球头安装座(31)圆周外侧的四个球头座连接凸台(32)组成；

所述过渡板(33)上沿着圆周方向均匀开有过渡板连接孔(36)；

所述球头安装座(31)顶部开有球头座孔(35)，所述球头座孔(35)的内侧壁为球面结构；

所述球头座连接凸台(32)上开有球头座连接孔(34)。

5.如权利要求1所述全地形高适应性足部机构，其特征在于：

所述离散柱套筒(4)的套筒本体(41)底端沿径向设有一圈环形的套筒连接外沿(42)；

所述套筒连接外沿(42)上沿圆周方向均匀开设有套筒连接孔(45)；

所述套筒本体(41)底端内端面上均匀分布固定有若干离散柱固定基座(44)。

6.如权利要求5所述全地形高适应性足部机构，其特征在于：

所述套筒本体(41)底端对应的圆周内侧壁上，均匀开设有若干轴向膛线(43)。

7.如权利要求5所述全地形高适应性足部机构，其特征在于：

所述套筒本体(41)开口端的环形端面上，设有套筒缓冲垫(9)。

8.如权利要求1所述全地形高适应性足部机构，其特征在于：

所述离散柱组件(5)由刚性柱(52)和缓冲单元(53)组成；

所述刚性柱(52)与缓冲单元(53)螺纹连接后，通过缓冲单元(53)沿轴向安装在离散柱套筒(4)内。

9.如权利要求8所述全地形高适应性足部机构，其特征在于：

所述离散柱组件(5)还包括弹性垫(51)；

所述弹性垫(51)采用橡胶材质，粘接固定在刚性柱(52)一端的端面上。

10.如权利要求8所述全地形高适应性足部机构，其特征在于：

所述缓冲单元(53)包括沿轴向依次设置的刚性柱固定座(531)、减震活塞(533)和缓冲底座(534)；

所述减震活塞(533)外侧套装有螺旋弹簧(532)；

所述螺旋弹簧(532)两端分别与刚性柱固定座(531)和缓冲底座(534)相连；

所述刚性柱固定座(531)与刚性柱(52)螺纹连接；

所述缓冲底座(534)与离散柱套筒(4)螺纹连接。