[实用新型]一种外骨骼机器人的髋部可调装置

说明书

本实用新型公开了一种外骨骼机器人的髋部可调装置，涉及外骨骼机器人技术领域。本实用新型包括调节装置、支撑结构和髋关节连接件，所述支撑结构有两个，两个所述支撑结构的顶部滑动连接于调节装置的内部，两个所述支撑结构的相对一侧均嵌固有髋关节连接件，所述调节装置包括定位槽和防卡轮，所述防卡轮有四组，四组所述防卡轮均设置在调节装置的内部四角，所述支撑结构包括防卡机构。本实用新型通过防卡机构与滑轮配合，使得在调节支撑结构长度位置时更加稳定，避免了在进行调节长度位置时出现颤动卡顿卡死的问题，提高了髋部可调装置的实用性。同时，设置的防卡轮和滑轮，使得在拉动支撑结构时更加流畅。

技术领域

本实用新型涉及外骨骼机器人技术领域，具体为一种外骨骼机器人的髋部可调装置。

背景技术

在现代化的康复治疗中，常用到外骨骼机器人。外骨骼康复机器人设备直接与人的肢体接触，其结构和运动特征必须要与人体康复运动机理相符，必须可控、安全、重量上可承受、关节活动度满足人体基本运动需求。

而现有的人体下肢外骨骼机器人，应用于髋部的连接装置，往往存在进行调节长度位置时会出现颤动卡顿的问题，严重时还会卡死，造成适用范围小、穿戴不舒适等缺陷，因此，我们提出了一种外骨骼机器人的髋部可调装置。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种外骨骼机器人的髋部可调装置，解决了上述背景技术提到的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种外骨骼机器人的髋部可调装置，包括调节装置、支撑结构和髋关节连接件，所述支撑结构有两个，两个所述支撑结构的顶部滑动连接于调节装置的内部，两个所述支撑结构的相对一侧均嵌固有髋关节连接件，所述调节装置包括定位槽和防卡轮，所述防卡轮有四组，四组所述防卡轮均设置在调节装置的内部四角，所述定位槽有两个，两个所述定位槽嵌设于调节装置内壁正面，所述支撑结构包括防卡机构，所述防卡机构嵌固于支撑结构的顶部左侧。

优选的，所述防卡机构包括缓冲机构、减震机构、滑轮和定位螺栓，所述缓冲机构嵌固于防卡机构的内部，所述减震机构设置于缓冲机构的上方，所述滑轮嵌固于减震机构的顶部，所述定位螺栓贯穿防卡机构的正面，且与防卡机构螺纹连接。

优选的，所述缓冲机构包括固定板、缓冲弹簧、缓冲块、椭圆环和铰接轴，所述固定板的内部固定有缓冲弹簧，所述缓冲块嵌固于缓冲弹簧的底部，所述缓冲弹簧的底部与椭圆环的顶部贴合，所述铰接轴有两个，两个所述铰接轴嵌固于椭圆环两侧。

优选的，所述减震机构包括连杆、减震元件和滑动板，所述减震元件滑动连接于滑动板的底部，所述连杆的顶部铰接于减震元件的正面。

优选的，所述连杆的底部与铰接轴铰接。

优选的，所述定位螺栓与定位槽卡接。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种外骨骼机器人的髋部可调装置。具备以下有益效果：

(1)、本实用新型通过减震机构对滑轮进行减震，使得在拉动支撑结构时更加稳定，避免了在拉动过程中支撑结构与调节装置出现卡死的问题，再通过减震机构与缓冲机构配合，使得缓冲机构对滑轮受到的水平方向震动力，起到减震效果。

(2)、本实用新型通过防卡机构与滑轮配合，使得在调节支撑结构长度位置时更加稳定，避免了在进行调节长度位置时出现颤动卡顿卡死的问题，提高了髋部可调装置的实用性。同时，设置的防卡轮和滑轮，使得在拉动支撑结构时更加流畅。

附图说明

图1为本实用新型整体的主视图；

图2为本实用新型调节装置的主视图；