[实用新型]一种AR交互排爆机器人

说明书

本实用新型公开了一种AR交互排爆机器人，包括结构部分和系统部分，结构部分包括履带底盘、四自由度机械臂和夹持机械手，系统部分包括位于履带底盘上的主控制器，主控制器连接后台控制模块，所述四自由度机械臂包括第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂和第四驱动臂，第一驱动臂转动安装在履带底盘顶面，第一驱动臂和第二驱动臂之间连接有转动调节杆组，第二驱动臂位于第一驱动臂上方，在第二驱动臂前侧设有与其通过角度调节杆转动连接的第三驱动臂，第三驱动臂顶面设有与其转动连接的第四驱动臂；本机器人整体通过远程控制进行工作，十分安全，且主要通过体感、AR交互等进行控制，控制方式简单，无需大量培训即能准确使用。

技术领域

本实用新型涉及机器人，具体是一种AR交互排爆机器人。

背景技术

如今社会上依旧存在着的很多的危险场合需要进行处理，比如爆炸物的处理等，这些场合的处理人员是不能直接进入的，所以需要机器人进行处理，目前这类机器人主要是靠履带式底盘搭载着一个机械臂进行作业。操控方式采用复杂的旋钮遥控器，操作非常复杂，一般人难以驾驭。

在电视上经常看到各种拆弹机器人执行任务，其操作方式非常复杂，需要专业的操控人员进行操控，因此任务执行的效率非常低，而且由于操作复杂，操作人员操作难度较大，所以容易出现操作失误的情况，增大了任务失败的概率。而且操作人员的培养成本较高周期较长。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种AR交互排爆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种AR交互排爆机器人，包括结构部分和系统部分，结构部分包括履带底盘、四自由度机械臂和夹持机械手，系统部分包括位于履带底盘上的主控制器，主控制器连接后台控制模块，所述四自由度机械臂包括第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂和第四驱动臂，第一驱动臂转动安装在履带底盘顶面，第一驱动臂和第二驱动臂之间连接有转动调节杆组，第二驱动臂位于第一驱动臂上方，在第二驱动臂前侧设有与其通过角度调节杆转动连接的第三驱动臂，第三驱动臂顶面设有与其转动连接的第四驱动臂，所述夹持机械手与第四驱动臂内的机械手驱动结构传动连接，所述第一驱动臂、第二驱动臂和第三驱动臂均具有独立的驱动电机；所述系统部分还设有影像模块和VR交互模块。

所述系统部分还具有体感控制模块和机械臂驱动模块，机械臂驱动模块包括多个驱动臂内的驱动电机，体感控制膜块包括手臂带，手臂带上有两个陀螺仪，陀螺仪具有GY重力加速度传感器，手臂带上还具有通讯器，所述通讯器具有无线模块；所述VR交互模块包括VR播放装置和同步控制模块，所述影像模块包括摄像头云台，摄像头云台具有驱动电机，驱动电机用于驱动摄像头云台进行角度调节移动，在摄像头云台内设有摄像头，VR交互模块中的VR播放装置和同步控制模块均与主控制器相连接，同步控制模块同样具有陀螺仪；所述结构部分和系统部分还分别包括机器人运动模块和手柄控制模块，手柄控制模块具有机械手控制按钮和摇杆，机器人运动模块包括履带驱动电机，机器人运动模块和手柄控制模块均与主控制器相连接。所述主控制器采用arduino控制器。

作为本实用新型的优选方案：所述主控制器还连接有智能控制模块，智能控制模块包括储存器和无线模块，智能控制模块通过无线方式连接主控制器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本机器人整体通过远程控制进行工作，十分安全，且主要通过体感、AR交互等进行控制，控制方式简单，无需大量培训即能准确使用。

本装置的主要贡献有三点，第一点是通过让机械臂随着人手的动作而动作实现随动操控；第二点是通过将视频画面回传到VR眼镜中，同时通过头部的运动来控制摄像头的运动，实现随动监视，具有很强的代入感；第三点是将复杂的运动控制直接继承到左手中的手柄中，直接通过手柄来操控，大大简化了操作流程。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的主体结构立体图。