[实用新型]一种AR交互排爆机器人

权利要求书

1.一种AR交互排爆机器人，包括结构部分和系统部分，其特征在于，结构部分包括履带底盘(1)、四自由度机械臂(2)和夹持机械手(4)，系统部分包括位于履带底盘(1)上的主控制器，主控制器连接后台控制模块，所述四自由度机械臂(2)包括第一驱动臂(5)、第二驱动臂(6)、第三驱动臂(7)和第四驱动臂(8)，第一驱动臂(5)转动安装在履带底盘(1)顶面，第一驱动臂(5)和第二驱动臂(6)之间连接有转动调节杆组(9)，第二驱动臂(6)位于第一驱动臂(5)上方，在第二驱动臂(6)前侧设有与其通过角度调节杆(10)转动连接的第三驱动臂(7)，第三驱动臂(7)顶面设有与其转动连接的第四驱动臂(8)，所述夹持机械手(4)与第四驱动臂(8)内的机械手驱动结构传动连接，所述第一驱动臂(5)、第二驱动臂(6)和第三驱动臂(7)均具有独立的驱动电机；所述系统部分还设有影像模块和VR交互模块。

2.根据权利要求1所述的一种AR交互排爆机器人，其特征在于，所述系统部分还具有体感控制模块和机械臂驱动模块，机械臂驱动模块包括多个驱动臂内的驱动电机，体感控制膜块包括手臂带，手臂带上有两个陀螺仪，陀螺仪具有GY(25)重力加速度传感器，手臂带上还具有通讯器，所述通讯器具有无线模块。

3.根据权利要求2所述的一种AR交互排爆机器人，其特征在于，所述VR交互模块包括VR播放装置和同步控制模块，所述影像模块包括摄像头云台(3)，摄像头云台(3)具有驱动电机，在摄像头云台(3)内设有摄像头，VR交互模块中的VR播放装置和同步控制模块均与主控制器相连接，同步控制模块同样具有陀螺仪。

4.根据权利要求3所述的一种AR交互排爆机器人，其特征在于，所述结构部分和系统部分还分别包括机器人运动模块和手柄控制模块，手柄控制模块具有机械手控制按钮和摇杆，机器人运动模块包括履带驱动电机，机器人运动模块和手柄控制模块均与主控制器相连接。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种AR交互排爆机器人，其特征在于，所述主控制器采用arduino控制器。

6.根据权利要求5所述的一种AR交互排爆机器人，其特征在于，所述主控制器还连接有智能控制模块，智能控制模块包括储存器和无线模块，智能控制模块通过无线方式连接主控制器。