[实用新型]用于拦污栅前大型漂浮物清理的清污夹爪系统

说明书

一种用于拦污栅前大型漂浮物清理的清污夹爪系统，它包括控制模块、夹爪定位模块和清污执行模块，通过控制模块为清污夹爪系统输送命令并提供动力，夹爪定位模块联合探测，并对大型漂浮物的坐标定位，将信号传输给电控柜，通过清污执行模块执行电控柜发送的命令驱动清污夹爪沿悬臂梁进行直线运动，满足清污夹爪在不同角度范围内抓取大型漂浮物，清污夹爪的抓取动作由夹爪油缸控制。本实用新型克服了原拦污栅前大型漂浮物不能精确抓取降低清漂效率，需要多人操作成过高的问题，具有结构简单，自动化抓取效率高，灵活可靠，抓取精度高，人工成本低，安全可靠，操作简单方便的特点。

技术领域

本实用新型属于坝前清漂抓捕技术领域，涉及一种用于拦污栅前大型漂浮物清理的清污夹爪系统。

背景技术

在水电站水轮机进水口处一般均设有拦污栅，用于拦截河道中漂浮或悬浮的杂物，为了保证拦污栅水流畅通，需对拦污栅前污物进行定期清理。然而在汛期时，受暴雨冲刷的影响，库区上游大量漂浮物会快速向拦污栅前汇聚，漂浮物中除了泡沫块、编织袋塑料杂物等较小的柔性漂浮物，通常还伴随着树杆、木料等大型漂浮物。大型漂浮物不但会造成拦污栅堵塞，还会导致拦污栅压力剧增，破坏力明显，严重时还会危及拦污栅和机组运行安全。

现有技术中常采用瓣式清污抓斗对拦污栅前大型漂浮物进行清理，其存在以下不足：

（1）需配备专业持证人员起吊，清污技术要求高，清污效率低。

（2）操作的灵活性差，难以精准控制抓斗的位置。

（3）清污现场需要的协调人员众多，起吊时存在一定的安全风险。

因此，为了及时高效，安全有序的清理拦污栅前的大型漂浮物，保证水电站机组和拦污栅运行安全，需提供一种用于拦污栅前大型漂浮物清理的清污夹爪系统。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于拦污栅前大型漂浮物清理的清污夹爪系统，结构简单，采用控制模块为清污夹爪系统输送命令并提供动力，夹爪定位模块联合探测，并对大型漂浮物的坐标定位，将信号传输给电控柜，清污执行模块执行电控柜发送的命令驱动清污夹爪沿悬臂梁进行直线运动，满足清污夹爪在不同角度范围内抓取大型漂浮物，清污夹爪的抓取动作由夹爪油缸控制，自动化抓取效率高，灵活可靠，抓取精度高，人工成本低，安全可靠，操作简单方便。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种用于拦污栅前大型漂浮物清理的清污夹爪系统，它包括控制模块、夹爪定位模块和清污执行模块；所述控制模块包括液压站和电控柜，为清污夹爪系统输送命令并提供动力；夹爪定位模块联合探测，并对坐标定位，将信号传输给电控柜；清污执行模块执行电控柜发送的命令驱动清污夹爪沿悬臂梁进行直线运动，满足清污夹爪在不同角度范围内抓取，清污夹爪的抓取动作由夹爪油缸控制。

所述夹爪定位模块包括一号超声波雷达探头、二号超声波雷达探头和三号超声波雷达探头，三个超声波雷达探头联合作业探测及定位。

所述清污执行模块包括伸缩臂、主梁、悬臂梁、一号液压马达、回转马达、回转减速器、二号液压马达和夹爪油缸以及清污夹爪；伸缩臂位于主梁两端与其连接，主梁随伸缩臂沿竖直方向运动。

所述一号液压马达与悬臂梁连接，悬臂梁与主梁配合，一号液压马达驱动悬臂梁沿主梁直线运动。

所述回转马达和回转减速器配合，回转减速器的输出端穿过悬臂梁与二号液压马达连接，回转减速器驱动二号液压马达旋转，二号液压马达与清污夹爪的外壳连接。

所述清污夹爪外壳内的夹爪油缸与清污夹爪连接，一号液压马达、二号液压马达和夹爪油缸与液压站连接。