[实用新型]清污机器人的双臂悬垂升降机构

说明书

一种清污机器人的双臂悬垂升降机构，通过三级伸缩臂与二级伸缩臂套接，二级伸缩臂与一级固定臂套接，液压缸固定端一侧与二级伸缩臂连接，伸缩端穿过二级伸缩臂与一级固定臂连接，位于液压缸两侧的链条两端分别与三级伸缩臂上端和一级固定臂下端连接，链轮与链条配合固定于二级伸缩臂上端外部，三级伸缩臂与液压缸固定端滑动配合，连接座与三级伸缩臂和抓取装置连接，通过液压缸驱动二级伸缩臂伸缩时三级伸缩臂和抓取装置随之伸缩。本实用新型克服了原抓斗清污不能清理较大水深的污物，清理时不稳定的问题，具有结构简单，针对较大水深处的污物清理灵活可靠，适应性好，操作简单方便的特点。

技术领域

本实用新型属于坝前清漂水深控制技术领域，涉及一种清污机器人的双臂悬垂升降机构。

背景技术

在水电站水轮机进水口处一般均设有拦污栅，用于拦截河道中漂浮或悬浮的杂物，为了保证拦污栅水流畅通，需对拦污栅前污物进行定期清理。然而在汛期时，受暴雨冲刷的影响，库区上游大量漂浮物会快速向拦污栅前汇聚，导致清污压力剧增。当拦污栅前累积的杂物较多时，会造成拦污栅堵塞，在拦污栅前后形成水位差，使机组的有效水头降低，影响机组的发电效率，严重时还会危及拦污栅的安全。

现有技术中常采用门吊和钢丝绳配合抓斗进行清污，其存在以下不足：

（1）需配备专业持证人员起吊，清污技术要求高，操作难度比较大，清污效率低。

（2）受钢丝绳吊装结构及工作条件等限制，无法清理拦污栅前较大水深处的污物（水深＞1.5m）。

（3）钢丝绳为柔性材料，在下降过程中容易产生晃动，导致清污的准确度不高。

（4）清污现场需要的协调人员众多，起吊的污物重量难以监控，起吊时存在一定的安全风险。

因此，为了实现对拦污栅前不同水深处漂浮物的准确清理，需提供一种清污机器人的双臂悬垂升降机构。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种清污机器人的双臂悬垂升降机构，结构简单，采用三级伸缩臂与二级伸缩臂套接，二级伸缩臂与一级固定臂套接，液压缸固定端一侧与二级伸缩臂连接，伸缩端穿过二级伸缩臂与一级固定臂连接，位于液压缸两侧的链条两端分别与三级伸缩臂上端和一级固定臂下端连接，链轮与链条配合固定于二级伸缩臂上端外部，三级伸缩臂与液压缸固定端滑动配合，连接座与三级伸缩臂和抓取装置连接，液压缸驱动二级伸缩臂伸缩时三级伸缩臂和抓取装置随之伸缩，针对较大水深处的污物清理灵活可靠，适应性好，操作简单方便。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种清污机器人的双臂悬垂升降机构，它包括一级固定臂、二级伸缩臂、三级伸缩臂、液压缸、连接座、链轮和链条组成的单臂，两个单臂相互竖直平行组成双臂；一级固定臂、二级伸缩臂和三级伸缩臂相互配合与液压缸和连接座连接；链条与链轮配合，液压缸驱动三级伸缩臂伸缩带动二级伸缩臂伸缩。

所述三级伸缩臂套设在二级伸缩臂内，二级伸缩臂套设在一级固定臂内。

所述液压缸的固定端一侧与二级伸缩臂连接，伸缩端穿过二级伸缩臂与一级固定臂连接。

所述液压缸的固定端与三级伸缩臂滑动配合，连接座与三级伸缩臂的头连接。

所述链轮固定于二级伸缩臂上端外部，链条的两端分别与一级固定臂的下端和三级伸缩臂的上端连接。

所述链轮和链条为两组，分别对称布设于液压缸的两侧。