[实用新型]一种用于外骨骼机器人吊架的同步调节装置

说明书

本实用新型提供一种用于外骨骼机器人吊架的同步调节装置，包括导轨安装板，导轨安装板上设有导轨，导轨上滑动支撑有第一安装块和第二安装块；第一安装块的内端铰接有第一推杆，第二安装块的内端铰接有第二推杆，且第一推杆与第二推杆通过中间转动杆连接，中间转动杆通过回转装置转动设置在导轨安装板上，实现第一安装块与第二安装块的同步靠近或同步远离；本实用新型将第一安装块与第一推杆铰接，第二安装块与第二推杆铰接，避免二者同步运动时，第一安装块和第二安装块因受刚性力拉扯发生形变，影响第一安装块和第二安装块的滑动，保证各部件之间的连接稳定性。

技术领域

本实用新型属于调节装置技术领域，具体涉及一种用于外骨骼机器人吊架可实现机械腿同步靠近或同步远离的同步调节装置。

背景技术

外骨骼机器人作为下肢残弱者进行康复或行走的机器人，行走时使用者自重和外骨骼机器人重量总体负担较重，会对使用者造成较重负担，因此，配备吊架对使用者和外骨骼机器人进行提升后实现减重效果，以减轻使用者负担，并且对使用者的行走状态、使用者心率、肌肉负担或痉挛现象都有较大改善。吊架上具有两个供使用者抓握的力臂，以降低使用者的行走难度，由于与吊架配合的外骨骼机器人本身可以根据使用者体型调节宽度，这就要求吊架也必须具备调节宽度的装置。

基于此，本实用新型提供了一种用于外骨骼机器人吊架的同步调节装置，该同步调节装置可实现两个力臂的同步靠近进或同步远离，以满足不同体型使用者的宽度调节需求。

实用新型内容

鉴于以上现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种用于外骨骼机器人吊架的同步调节装置，该同步调节装置可实现两个部件的同步靠近进或同步远离，具有结构简单，使用寿命高的优点。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种用于外骨骼机器人吊架的同步调节装置，包括导轨安装板，所述导轨安装板上设有导轨，导轨上滑动支撑有第一安装块和第二安装块；所述第一安装块的内端铰接有第一推杆，所述第二安装块的内端铰接有第二推杆，且所述第一推杆与所述第二推杆通过中间转动杆连接，所述中间转动杆转动设置在导轨安装板上，实现第一安装块与第二安装块的同步靠近或同步远离；本实用新型将第一安装块与第一推杆铰接，第二安装块与第二推杆铰接，避免二者同步运动时，第一安装块和第二安装块因受刚性力拉扯发生形变，影响第一安装块和第二安装块的滑动，同时影响各部件之间的连接稳定性。

优选地，所述中间转动杆通过回转装置转动设置于所述导轨安装板上，所述回转装置包括法兰盘和回转柱，所述法兰盘固定在所述导轨安装板上；所述回转柱的一端转动设置在法兰盘上，所述回转柱的另一端与所述中间转动杆固定连接，且中间转动杆的固定连接处位于中间转动杆与第一推杆、第二推杆的连接处之间。

优选地，所述第一推杆的两端具有第一轴承体，一个第一轴承体内圈与第一安装块的内端固定连接，另一个第一轴承体内圈与中间转动杆的一端固定连接；所述第二推杆的两端具有第二轴承体，一个第二轴承体内圈与第二安装块的内端固定连接，另一个第二轴承体内圈与中间转动杆的另一端固定连接，推杆通过轴承体与安装块和中间转动杆铰接，保证推杆的铰接处可以承受较大的轴向载荷和径向载荷，避免推杆铰接处因受力多变失效影响同步调节装置的正常工作，提高了本实用新型装置的使用寿命，同时避免传统铰接方式因受力不均匀导致铰接处磨损较大，造成同步不稳定的问题。

优选地，所述第一推杆包括分别与两个第一轴承体外圈固定连接的第一连杆，两个所述第一连杆通过中间连杆可拆卸连接；所述第二推杆包括分别与两个第二轴承体外圈固定连接的第二连杆，两个所述第二连杆通过中间连杆可拆卸连接，便于第一推杆和第二推杆的拆装与更换。

优选地，所述导轨安装板上设有限制所述第一安装块和第二安装块滑动行程的限位装置。