[实用新型]一种移动DR机器人六轴机械臂

说明书

本实用新型公开了一种移动DR机器人六轴机械臂，包括：操作端头，所述操作端头用于对被测体进行各种工序；手腕端，所述手腕端的一端连接有基座，所述手腕端相对于基座可旋转；手臂端，所述手臂端的其中一端可升降移动地设置在所述手腕端上；伸缩臂端，所述伸缩臂端设置在所述手臂端的另一端上，可从手臂端中向外伸展出或从手臂端中收缩回去；工具端，所述工具端设置在所述伸缩臂端的一端上，用于移动至预定范围内。本实用新型可达到具有六个自由度方向移动的机械臂，可以实现所有体位的检测，并且全程操控机械臂移动到任意的位置上，减少误差提高精确度，并且也不需要占用较大的场地空间。

技术领域

本实用新型涉及于移动DR机器人设备的技术领域，具体是一种移动DR机器人六轴机械臂。

背景技术

目前医院普遍使用的移动DR机器人设备产品比较分散种类繁多，这种移动DR机器人设备的检查体位及检查的重点，各有不同，功能使用上各有利弊，不能实现所有体位的检测。而且移动DR机器人设备种类繁多，由于每台机器的操作使用都不相同，给医院的操作人员使用、参数的调节等带来了困难。而且机器种类繁多，医院需要提供出足够的场地。占用了大量的空间。造成场地的紧缺。综合成本大大增加。

实用新型内容

为了克服现有技术方案的不足，本实用新型提供一种移动DR机器人六轴机械臂。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种移动DR机器人六轴机械臂，包括：

操作端头，所述操作端头用于对被测体进行各种工序；

手腕端，所述手腕端的一端连接有基座，所述手腕端相对于基座可旋转；

手臂端，所述手臂端的其中一端可升降移动地设置在所述手腕端上；

伸缩臂端，所述伸缩臂端设置在所述手臂端的另一端上，可从手臂端中向外伸展出或从手臂端中收缩回去；

工具端，所述工具端设置在所述伸缩臂端的一端上，用于移动至预定范围内对被测体进行各种工序。

作为本实用新型一种优选的技术方案,还包括第一驱动组件和第一传动组件，所述第一传动组件与手腕端的一端传动连接，所述第一驱动组件与第一传动组件驱动连接，用于带动手腕端在基座上旋转到预设定的位置上。

作为本实用新型一种优选的技术方案,所述第一传动组件包括第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮相互啮合相连；

其中，所述第一驱动装置与第一主动齿轮驱动连接，所述手腕端的一端与从动齿轮连接。

作为本实用新型一种优选的技术方案,还包括第二驱动组件和第二传动组件，所述第二传动组件与手臂端的一端传动连接，所述第二驱动组件与第二传动组件驱动连接，通过驱动第二传动组件带动手臂端在手腕端上移动到预设定的位置。

作为本实用新型一种优选的技术方案,所述第二传动组件包括升降齿轮座和齿轮条，所述升降齿轮座与齿轮条相互啮合相连；

其中，所述升降齿轮座与手臂端固定连接，所述第二驱动组件与升降齿轮座驱动连接，以带动升降齿轮座沿在齿轮条上旋转，实现手臂端升降移动。

作为本实用新型一种优选的技术方案,还包括第三驱动组件和第三传动组件，所述第三传动组件与伸缩臂端传动连接，所述第三驱动组件与第三传动组件驱动连接，通过驱动第三传动组件以带动伸缩臂端的伸缩移动。

作为本实用新型一种优选的技术方案,所述第三传动组件包括第二主动轮和丝杆组件，所述丝杆组件与第二主动轮连接，所述丝杆组件与内置在伸缩臂端内。

作为本实用新型一种优选的技术方案,所述伸缩臂端包括第一臂和内置在第一臂内的第二臂，所述第二主动轮包括第一齿轮组和第二齿轮组，所述丝杆组件包括第一丝杆和第二丝杆；