[实用新型]一种移动DR机器人六轴机械臂

权利要求书

1.一种移动DR机器人六轴机械臂，其特征在于，包括：

操作端头，所述操作端头用于对被测体进行工序；

手腕端，所述手腕端的一端连接有基座，所述手腕端相对于基座可旋转；

手臂端，所述手臂端的其中一端可升降移动地设置在所述手腕端上；

伸缩臂端，所述伸缩臂端设置在所述手臂端的另一端上，可从手臂端中向外伸展出或从手臂端中收缩回去；

工具端，所述工具端设置在所述伸缩臂端的一端上，用于将所述操作端头移动至预定范围。

2.根据权利要求1所述的移动DR机器人六轴机械臂，其特征在于：还包括第一驱动组件和第一传动组件，所述第一传动组件与手腕端的一端传动连接，所述第一驱动组件与第一传动组件驱动连接，用于带动手腕端在基座上旋转到预设定的位置上。

3.根据权利要求2所述的移动DR机器人六轴机械臂，其特征在于：所述第一传动组件包括第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮相互啮合相连；

其中，所述第一驱动组件与第一主动齿轮驱动连接，所述手腕端的一端与从动齿轮连接。

4.根据权利要求1所述的移动DR机器人六轴机械臂，其特征在于：还包括第二驱动组件和第二传动组件，所述第二传动组件与手臂端的一端传动连接，所述第二驱动组件与第二传动组件驱动连接，通过驱动第二传动组件带动手臂端在手腕端上移动到预设定的位置。

5.根据权利要求4所述的移动DR机器人六轴机械臂，其特征在于：所述第二传动组件包括升降齿轮座和齿轮条，所述升降齿轮座与齿轮条相互啮合相连；

其中，所述升降齿轮座与手臂端固定连接，所述第二驱动组件与升降齿轮座驱动连接，以带动升降齿轮座沿在齿轮条上旋转，实现手臂端升降移动。

6.根据权利要求1所述的移动DR机器人六轴机械臂，其特征在于：还包括第三驱动组件和第三传动组件，所述第三传动组件与伸缩臂端传动连接，所述第三驱动组件与第三传动组件驱动连接，通过驱动第三传动组件以带动伸缩臂端的伸缩移动。

7.根据权利要求6所述的移动DR机器人六轴机械臂，其特征在于：所述第三传动组件包括第二主动轮和丝杆组件，所述丝杆组件与第二主动轮连接，所述丝杆组件与内置在伸缩臂端内。

8.根据权利要求7所述的移动DR机器人六轴机械臂，其特征在于：所述伸缩臂端包括第一臂和内置在第一臂内的第二臂，所述第二主动轮包括第一齿轮组和第二齿轮组，所述丝杆组件包括第一丝杆和第二丝杆；

当所述第三驱动组件带动第一齿轮组旋转时，所述第一丝杆推动第一臂从手臂端上进行伸缩移动，同时通过第二齿轮组带动所述第二丝杆推动第二臂从第一臂上进行伸缩移动。

9.根据权利要求8所述的移动DR机器人六轴机械臂，其特征在于：所述第二丝杆包括第一轴杆和第二轴杆，所述第一轴杆的一端连接在第一齿轮组，另一端连接在第二齿轮组，所述第二轴杆的一端连接在第二齿轮组，另一端推动连接第二臂。

10.根据权利要求1所述的移动DR机器人六轴机械臂，其特征在于：所述工具端包括第四驱动组件和第四传动组件，所述第四传动组件与操作端头传动连接，所述第四驱动组件与第四传动组件驱动连接，通过驱动第四传动组件带动操作端头移动到预设范围内的位置上。

11.根据权利要求10所述的移动DR机器人六轴机械臂，其特征在于：所述第四传动组件包括多个第三主动齿轮和第三从动齿轮，每个第三主动齿轮与对应的第三从动齿轮相互啮合相连；

其中，所述第四驱动组件与每个第三主动齿轮驱动连接，所述操作端头与每个第三从动齿轮连接，当所述第四驱动组件驱动每个第三主动齿轮与对应第三从动齿轮旋转时，以带动操作端头朝向不同的方向进行移动。