[实用新型]防坠落焊接机器人

说明书

本申请涉及自动焊接设备技术领域，尤其是涉及一种防坠落焊接机器人，防坠落焊接机器人包括：行走装置，用于在形成有焊缝的作业面行走；固定构件，设置于行走装置；防坠装置，防坠装置设置于固定构件；防坠装置设置有用于与焊缝的边缘锁定的锁定部；防坠装置的锁定部穿过焊缝延伸至焊缝以下，当行走装置从作业面坠落时，锁定部与作业面的背面接触并锁定。本申请提供的防坠落焊接机器人，通过自身的防坠装置实现防坠落的效果，当防坠落焊接机器人运行异常时避免防坠落焊接机器人脱离作业面而坠落受损，并且不需要依附外部环境得到固定。

技术领域

本申请涉及自动焊接设备技术领域，尤其是涉及一种防坠落焊接机器人。

背景技术

目前，现有的爬行焊接机器人大多不具有防坠机构，导致焊接环境或作业条件出现异常例如焊接面不平整或者存在障碍物时，爬行焊接机器人很容易发生倾倒、坠落，即便少数类型的爬行机器人存在防坠机构，也需要依附外挂工作面的方式来实现，并不能仅依托爬行焊接机器以及作业面本身对爬行焊接机器起到防坠落的效果，导致这类防坠机构应当与工作面外部环境固定，一旦爬行焊接机器从作业面坠落时能够采取措施避免爬行焊接机器坠地或发生撞击，这种情况很容易影响爬行焊接机器的行走的顺畅性，从而影响焊接质量和焊接效率。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种防坠落焊接机器人，以在一定程度上解决现有技术中存在的防坠机构需要依附外挂工作面的方式来实现，影响爬行焊接机器的行走的顺畅性的技术问题。

本申请提供了一种防坠落焊接机器人，包括：

行走装置，用于在形成有焊缝的作业面行走；

固定构件，设置于所述行走装置；

防坠装置，设置于所述固定构件，所述防坠装置具有可伸缩结构；所述防坠装置设置有第一锁定部；

所述第一锁定部与所述作业面协作，使得在所述行走装置从所述作业面坠落时，将所述防坠装置锁定于所述作业面。

在上述技术方案中，进一步地，所述防坠落焊接机器人还包括锁定构件，所述锁定构件包括连接套筒以及设置于所述连接套筒一端部的磁吸板；所述连接套筒设置于所述防坠装置，且所述连接套筒能够相对所述防坠装置运动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述防坠装置包括：

驱动装置，包括固定端和伸缩端，所述伸缩端能够相对所述固定端伸出或回缩；所述固定端与所述固定构件相连接；

第一连接件，具有平板结构，所述第一连接件的一端与所述伸缩端连接，所述第一连接件的另一端形成有连接部，所述连接部用于设置所述第一锁定部；

所述第一连接件的厚度小于所述焊缝的宽度；

所述第一锁定部能够与所述作业面的上表面接触并锁定，或者，所述第一锁定部能够穿过所述焊缝延伸至所述作业面以下与所述作业面的下表面接触并锁定。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述连接套筒套设于所述伸缩端并与所述伸缩端滑动连接，所述连接套筒能够带动所述磁吸板相对所述伸缩端沿竖直方向滑动以靠近或远离所述作业面。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述连接部包括：间隔设置的第一夹持部和第二夹持部；

所述第一锁定部包括：

第一臂构件，所述第一臂构件的两端分别形成第一铰接部和第二铰接部，所述第一铰接部设置于所述第一夹持部；

第二臂构件，所述第二臂构件的两端分别形成第三铰接部和第四铰接部，所述第三铰接部设置于所述第二夹持部；

第三臂构件，所述第三臂构件的两端分别形成第五铰接部和第六铰接部，所述第五铰接部与所述第二铰接部铰接；