[实用新型]一种机械臂抓取装置

权利要求书

1.一种机械臂抓取装置，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的顶部固定安装有转轴上板(2)，所述转轴上板(2)的顶部两侧均固定安装有肋板(3)，所述肋板(3)的侧面固定安装有摇臂(4)，所述摇臂(4)与肋板(3)的中间安装有下臂(5)，所述摇臂(4)的另一端安装有连杆2(6)，所述连杆2(6)的另一端安装在上臂(9)上，所述下臂(5)的另一端安装在上臂(9)上，所述上臂(9)一端安装夹爪结构；

所述夹爪机构包括导轨(11)，所述导轨(11)的中间安装有夹爪(12)，所述夹爪(12)的中间连接有夹爪连接杆(13)，所述夹爪连接杆(13)的一端连接有夹爪连接板(14)，所述夹爪连接板(14)另一端连接有连杆3(10)，所述连杆3(10)和连杆1(7)的中间安装有三角机构(8)，所述三角机构(8)的顶角孔与下臂(5)的端孔同心。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：所述底板(1)顶部固定安装有转轴上板(2)，所述转轴上板(2)的顶部两侧对称固定安装有肋板(3)。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：所述摇臂(4)对称固定安装在肋板(3)的外壁，所述摇臂(4)的两侧连接着下臂(5)的顶部，所述下臂(5)的两侧均固定安装有上臂(9)，所述连杆2(6)两端连接着上臂(9)和摇臂(4)。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：所述夹爪机构的夹爪连接板(14)连接着上臂(9)，所述连接板(14)的另一侧固定安装有导轨(11)，所述导轨连接着夹爪连接杆(13)和夹爪(12)。

5.根据权利要求2所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：所述连杆3(10)的一端连接在导轨(11)的内部，所述连杆3(10)的另一端连接着三角机构(8)。

6.根据权利要求2所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：所述三角机构(8)的一个底角连接着连杆1(7)。