[实用新型]横纵向辅助驾驶硬件在环试验平台

说明书

本实用新型提出了一种横纵向辅助驾驶硬件在环试验平台，包括依次设置的测试单元、可移动端子接口单元和模拟汽车试验台单元；所述测试单元包括测试机柜和设置在测试机柜内的多个模块，多个模块包括上位机、PXI；所述模拟汽车试验台单元包括分别与PXI对应端口连接的主动转向模块、伺服电机模块、主动制动模块。为解决现有条件下横纵向控制算法的验证问题提供了硬件平台。

技术领域

本实用新型涉及辅助驾驶的技术领域，尤其涉及一种横纵向辅助驾驶硬件在环试验平台。

背景技术

转向和制动是汽车行驶的基础，实现主动转向控制和主动制动控制是智能汽车底层控制的核心。为了验证汽车横纵向控制算法的有效性而进行实车路试，则存在成本高、可重用性低、危险性大、对测试人员的依赖性高、测试效率低、模拟工况单一等问题；同时在现阶段，大部分地区的法规不允许智能车辆路试试验。

实用新型内容

针对背景技术中的不足，为了解决现有条件下横纵向控制算法的验证问题还没有硬件平台。为此，本发明提出了一种汽车换道轨迹规划与动态轨迹跟踪控制方法，具体方案如下：

一种横纵向辅助驾驶硬件在环试验平台，包括依次设置的测试单元、可移动端子接口单元和模拟汽车试验台单元；所述测试单元包括测试机柜和设置在测试机柜内的多个模块，多个模块包括上位机、PXI；所述模拟汽车试验台单元包括分别与PXI对应端口连接的主动转向模块、伺服电机模块、主动制动模块。

具体地说，所述主动转向模块包括主动转向控制器、转向电机、转角传感器，所述主动转向控制器的控制端与转向电机连接，所述转角传感器的信号端与主动转向控制器对应端口连接。

具体地说，所述PXI包括与上位机连接的CarSim模型，所述CarSim模型通过CAN卡且经过可移动端子接口单元对应端子与主动转向控制器实现数据交互，CarSim模型向主动转向控制器发送期望方向盘转角，所述主动转向控制器向CarSim模型发送实时转角。

具体地说，所述伺服电机模块包括伺服电机控制器、伺服电机，所述伺服电机控制器的对应控制端与伺服电机连接，所述伺服电机上的减速器作用于主动转向单元。

具体地说，所述PXI包括与上位机连接的CarSim模型，所述CarSim模型通过DAQ卡且经过可移动端子接口单元对应端子分别向主动转向控制器、伺服电机控制器发送信号。

具体地说，所述主动制动模块包括主动制动控制器、与主动制动控制器对应端口连接的执行机构和制动压力传感器。

具体地说，所述PXI包括与上位机连接的CarSim模型，所述CarSim模型通过DAQ卡且经过可移动端子接口单元对应端子与主动制动模块实现数据交互。

具体地说，所述可移动端子接口单元包括直流稳压电源输出接口、CAN信号输入输出接口、模拟/数字信号输入输出接口，CarSim模型通过CAN线接头与所述PXI中CAN卡相连，通过屏蔽电缆与所述PXI(13)中DAQ卡(133)相连。

具体地说，所述多个模块还包括电源输入模块、所述电源输入模块为上位机、PXI提供220V交流电。

具体地说，所述多个模块还包括可编程可调直流稳压电源，可编程可调直流稳压电源为主动转向控制器、主动制动控制器，模拟负载伺服电机控制器提供12V直流电，所述电源输入模块为可编程可调直流稳压电源提供220V交流电，所述直流稳压电源输出接口通过供电电缆与所述的可编程直流稳压电源相连。

本实用新型的优点在于：

1、测试单元采用模块化设计，便于内部各模块的维护、跟新换代。