[实用新型]一种智能移动机器人行走驱动舵轮

说明书

本实用新型公开了一种智能移动机器人行走驱动舵轮，包括L形支座，L形支座支腿的侧壁上转动连接有转轴，转轴的侧壁上转动套接有轮体，且转轴的一端固定连接有与轮体连接的电机，转向装置的上端固定连接有下托盘，下托盘与上托盘的侧壁上均贯穿开设有多个安装孔，且转轴的侧壁上开设有T形电动滑轨，T型电动滑轨内滑动连接有T形电动滑块，且T形电动滑块延伸至空腔内的一端设有限位机构，轮体的侧壁设有多个与限位机构对应的防滑机构。本实用新型通过启动T型电动滑轨使T形电动滑块带动限位块移动，有利于使限位块挤压直板使支座带动防滑脚垫移出轮体，进而提高了轮体的摩擦力，避免驱动舵轮发生打滑的危险。

技术领域

本实用新型涉及舵轮技术领域，尤其涉及一种智能移动机器人行走驱动舵轮。

背景技术

随着社会的发展，人们的需求和科技水平的越来越高，大量的智能产品出现在人们的生活中，其中智能机器人的运用领域非常的广泛，它们的移动方式包括肢体行走或靠驱动舵轮等等，由于肢体行走的方式不利于智能机器人保持平衡，导致在各大商场采用驱动舵轮的智能机器人越来越多。

然而传统的驱动舵轮是通过电机带动轮体转动，使智能机器人移动，其中当路面上有少量积水时或路面结冰时，由于驱动舵轮的轮体表面为硬性的胶体，可能在机器人移动过程中发生打滑的情况，从而可能使机器人发生侧倾或翻倒的情况。

为此，我们提出一种智能移动机器人行走驱动舵轮来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种智能移动机器人行走驱动舵轮。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种智能移动机器人行走驱动舵轮，包括L形支座，所述L形支座的上端设有转向装置，所述L形支座支腿的侧壁上转动连接有转轴，所述转轴的侧壁上转动套接有轮体，且转轴的一端固定连接有与轮体连接的电机，所述转向装置的上端固定连接有下托盘，且下托盘上侧设有与其对应的上托盘，所述下托盘与上托盘的侧壁上均贯穿开设有多个安装孔，所述轮体与转轴之间设有空腔，且转轴的侧壁上开设有T形电动滑轨，所述T型电动滑轨内滑动连接有T形电动滑块，且T形电动滑块延伸至空腔内的一端设有限位机构，所述轮体的侧壁设有多个与限位机构对应的防滑机构。

优选地，所述下托盘和上托盘的侧壁上固定连接有同一伸缩杆，所述伸缩杆的外侧设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与下托盘和上托盘固定连接。

优选地，所述限位机构包括固定连接在T形电动滑块一端的限位块，所述限位块为弧形机构，且其侧壁与转轴接触连接，所述限位块的两端均开设有斜面。

优选地，防滑机构包括贯穿开设在轮体侧壁上的矩形孔，所述矩形孔的内壁上滑动连接有支座，所述支座位于轮体内的一端固定连接有直板，且直板与限位块开设的斜面对应。

优选地，所述直板的侧壁上固定连接有两根第二弹簧，两根所述第二弹簧对称设置在支座的两侧，且其远离直板的一端均与轮体内壁固定连接。

优选地，所述支座远离直板的侧壁上固定连接有防滑胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、通过设置的T型电动滑轨、限位块和直板的配合使用，以达到通过启动T型电动滑轨使T形电动滑块带动限位块移动的效果，有利于使限位块挤压直板使支座带动防滑脚垫移出轮体，进而提高了轮体的摩擦力，避免驱动舵轮发生打滑使机器人倾倒的情况。

2、通过设置的上托盘、伸缩杆和弹簧的配合使用，以达到通过弹簧支撑起伸缩杆两端的上托盘和下托盘的效果，有利于降低在支座移出轮体时的震动幅度，进而降低了机器人在移动时的震动。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种智能移动机器人行走驱动舵轮的结构示意图；