[实用新型]一种居家用上肢康复机器人的底盘装置

说明书

本实用新型涉及一种上肢康复机器人，具体涉及一种居家用上肢康复机器人的底盘装置，本实用新型为了解决目前上肢机器人底盘装置带动患者患肢进行康复运动时，该装置不能随着康复运动的进行，适应上肢的正常运动，导致患者舒适性低，且长期运行可能给患者患肢带来二次伤害的问题，所述底盘装置包括车体机构、减震机构和行走机构，所述车体机构包括底盘、手柄、臂托、牛津纺护带Ⅰ和牛津纺护带Ⅱ，所述减震机构包括减震器Ⅰ至Ⅵ、滑动连杆Ⅰ至Ⅻ和电机安装座Ⅰ至Ⅲ，所述行走机构包括全向轮Ⅰ至Ⅲ、法兰盘Ⅰ至Ⅲ和电机Ⅰ至Ⅲ，本实用新型有效适应了上肢的正常运动，保证了康复过程中的舒适性和安全性。

技术领域

本实用新型涉及一种上肢康复机器人，具体涉及一种居家用上肢康复机器人的底盘装置。

背景技术

上肢康复机器人作为一种康复辅助医疗设备，不仅可以完成重复性强，工作量大的康复训练辅助工作，还能够对康复运动进行监控和评估。因此，各种各样的上肢康复机器人已经被开发来帮助患者进行运动康复。然而，这些康复设备应用场所都在医院，如果上肢康复机器人能够提供家庭运动康复训练，将能使患者获得更加舒适的康复环境，增加运动训练时间，同时也能够降低康复费用。

目前，上肢康复机器人底盘装置带动患者上肢进行康复运动时，该装置不能随着康复运动的进行，很好的适应上肢运动，导致患者舒适性低，且与健康人的肢体来相比，患者的肢体更容易受到损伤，长期运行可能给患者患肢带来二次伤害。本实用新型公开了一种可以很好适应患者上肢运动的底盘装置，在保护患者患肢前提下，可以实现舒适的康复运动，从而达到提升患者舒适性的目的。

发明内容

在本实用新型的目的是提供一种居家用上肢康复机器人的底盘装置，具有结构简单、能适应上肢正常运动的特点，可以实现舒适的康复运动，保证了康复过程中的舒适性和安全性，从而解决目前上肢机器人底盘装置带动患者患肢进行康复运动时，该装置不能随着康复运动的进行，适应上肢的正常运动，导致患者舒适性低，且长期运行可能给患者患肢带来二次伤害的问题。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述底盘装置包括车体机构、减震机构和行走机构，所述车体机构包括底盘、手柄、臂托、牛津纺护带Ⅰ和牛津纺护带Ⅱ，所述减震机构包括减震器Ⅰ至Ⅵ、滑动连杆Ⅰ至Ⅻ和电机安装座Ⅰ至Ⅲ，所述行走机构包括全向轮Ⅰ至Ⅲ、法兰盘Ⅰ至Ⅲ和电机Ⅰ至Ⅲ。

本实用新型具有以下增益效果：所述电机Ⅰ把输出的转矩通过法兰盘Ⅰ传递全向轮Ⅰ，带动全向轮Ⅰ转动，所述电机Ⅱ把输出的转矩通过法兰盘Ⅱ传递全向轮Ⅱ，带动全向轮Ⅱ转动，所述电机Ⅲ把输出的转矩通过法兰盘Ⅲ传递全向轮Ⅲ，带动全向轮Ⅲ转动，通过对电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ的控制，使上肢康复机器人按照康复医师制定的康复计划，带动患者上肢完成肩部和肘部关节及相关肌肉群的训练，减震机构增加了康复机器人的柔顺性。相比于传统的一体式底盘机构带动患者患肢进行康复运动，可以更好的适应上肢正常运动。本实用新型可以实现舒适的康复运动，在保护患者患肢前提下，提升患者的舒适性。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型减震机构的结构示意图；

图3为本实用新型行走机构的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1、图2、图3说明本实施方式，本实施方式所述一种居家用上肢康复机器人的底盘装置包括车体机构1、减震机构2和行走机构3，所述车体机构1布置在减震机构2的上方，所述减震机构2布置在行走机构3的上方。

具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，所述车体机构1包括底盘1-1、手柄1-2、臂托1-3、牛津纺护带Ⅰ 1-4和牛津纺护带Ⅱ 1-5，所述底盘1-1与手柄1-2固定连接，所述手柄1-2与臂托1-3转动连接，所述臂托1-3与牛津纺护带Ⅰ 1-4固定连接，所述臂托1-3与牛津纺护带Ⅱ 1-5固定连接。